Для системы АСР с ПИ – регулятором и объектом построила границу заданного запаса устойчивости и определила оптимальные параметры настройки регулятора корневым методом. Параметры оптимальной настройки при принятом втором интегральном критерии качества работы системы составляют:
Кр =6,5;
Ти = 34,946 с ;
рез = 0,008 рад/с.
Для замкнутой АСР по каналу задающего и регулирующего воздействия, рассчитала и построила переходные процессы, произвела оценку качества полученного переходного процесса. Результаты прямой оценки качества переходного процесса приведены в таблице:
, % Rд, % ст, %  tp, с А1
Задающее воздействие 36 68 0 0,85 130 0,36
Регулирующее воздействие 3,8 13,1 0 0,89 55 0,131

В целом о качестве переходного процесса можно сказать следующее:
Полученный переходный процесс имеет степень затухания  = 0,85 по каналу за-дающего воздействия и  = 0,89 по каналу регулирующего воздействия, зад=0,85. Допустимое значение перерегулирования в каждом конкретном случае определяется опытом эксплуатации системы, в нашем случае  = 36 % по каналу задающего воздействия и 3,8% по каналу регулирующего воздействия. Статическая ошибка для системы с ПИ – регулятором должна быть равной нулю, что и было получено на практике.





Купить