Оглавление 2
Введение 4
Постановка задачи 6
Обзор литературы 7
Глава 1. Математическая модель дирижабля 9
1.1 Направление исследования 9
1.2 Общая методика исследования 10
1.2 Варианты решения поставленной задачи 12
Глава 2. название 14
2.1 Математическая постановка задачи 14
2.2 Математическое описание дирижабля 17
2.3 Выражение управления 21
2.4 Выражение собственной динамики 24
2.5 Дискретизация модели 27
2.6 Синтез стабилизирующего управления 28
Глава 3. Этап имитационного моделирования 34
3.1 Построение имитационной модели 34
Выводы 40
Заключение 41
Список литературы 42
Приложение1 44
2.3 Выражение входных параметров 48
Кажется, это не нужно 48
2.3 Ограничения в обратной задаче 53
Кажется, это не нужно 53
Последние несколько десятков лет обусловлены активным развитием всевозможных летательных аппаратов. Широко известны многочисленные работы с так называемыми мультикоптерными системами, чуть меньшее число работ посвящено беспилотным летательным аппаратам самолетного типа, а все прочие встречаются достаточно редко.
Под мультикоптерными системами понимаются летательные аппараты, представляющие собой рамы в виде, зачастую, правильных многоугольников, в вершинах которых расположены несущие двигатели с пропеллерами. Как правило, мультикоптеры подразделяются на два основных типа:
• X-коптеры (с четным числом двигателей);
• Y-коптеры (с четным и нечетным числом двигателей (рис.3 )).
Беспилотные аппараты самолетного типа обладают меньшим по сравнению с мультикоптерными системами числом двигателей, но обладают при этом крыльями для возможности парения. Пример такого аппарата приведен на.
В настоящей работе внимание уделяется беспилотнику типа «дирижабль». Основным преимуществом перед многими другими рассматриваемого объекта управления является, несомненно, большая грузоподъемность и возможность приземления на любую поверхность для выполнения соответствующих задач. Однако присутствуют и недостатки, в частности малая скорость передвижения.
Такой аппарат имеет ряд своих особенностей, которые необходимо учесть при формировании его математической модели.
В ходе проделанной работы были получены следующие результаты:
1. Построена математическая модель дирижабля.
2. Задан способ формирования стабилизирующего управления.
3. Разработана имитационная модель исследуемого объекта в среде MATLAB-Simulink.
4. Проведен сравнительный анализ результатов экспериментов с построенной моделью и результатов аналогичных работ.
5. Сделаны выводы о качестве модели и синтезированного управления на основе результатов сравнительного анализа.
