📄Работа №100103
Тема: РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ РОБОТОКОМПЛЕКСА ДЛЯ ПРОИЗВОДСТВА РЕМОНТНО-СБОРОЧНЫХ РАБОТ В АВТОНОМНЫХ БОКСАХ
Тип работы
Магистерская диссертация
Предмет
металлургия
Объем:
118 листов
Год:
2017
Просмотров:
245
5500
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
Реферат 2
The abstract 4
Введение 8
1. Специфика работ, выполняемых в автономных боксах 9
1.1. Виды вредностей при эксплуатации оборудования в атомной,
химической и других подобных отраслях промышленности 9
1.2. Роботизация как наиболее эффективное средство автоматизации
производства в закрытых боксах 10
2. Мобильные роботы, пригодные для эксплуатации в закрытых боксах 12
2.1. Виды мобильных роботов и их основные особенности 12
2.1. Известные роботокомплексы на мобильных роботах и их структура .. 18
2.3. Движители и системы маршрутослежения современных мобильных
роботов 22
3. Разработка принципов построения средств движения мобильного робота-
наблюдателя подвесного типа для участков ремонта агрегатов, зараженных радиацией 27
3.1. Разработка общей принципиальной схемы робота-наблюдателя 27
3.2. Разработка принципиальных схем подсистем управления продольным
и поперечным перемещениями робота-наблюдателя 29
4. Разработка логических схем устройств ввода и преобразования
информации для предложенных подсистем управления перемещениями 36
4.1. Разработка устройств ввода программы с автоматическим
определением направления движения робота 36
4.2. Разработка преобразователей естественного двоичного кода в
кольцевой и методики их построения на базе теории линейных последовательностей максимальной длины 39
5. Выбор наземного мобильного робота для выполнения технологических
операции 44
5.1. Выбор приемлемого робокара 44
5.2. Анализ достоинств и недостатков выбранного робокара и его
модернизация 45
6. Выбор принципа построения систем технического зрения робота-
наблюдателя и робокара 50
6.1. Анализ и выбор аппаратуры, приемлемой для системы технического
зрения робота 50
6.2. Разработка алгоритма функционирования и выбор элементов
программного обеспечения системы 53
7. Разработка принципов согласования оборудования роботокомплекса 57
7.1. Разработка структуры комплекса и информационных связей в нем .... 57
7.2. Разработка программы преобразования координат робокара в
координаты робота-наблюдателя 61
8. Выбор средств обеспечения безопасности при эксплуатации
предложенного роботокомплекса 63
9. Экономическая оценка рекомендуемых решений 71
Библиографический список 79
Заключение 81
Приложения А 82
Приложение Б 104
The abstract 4
Введение 8
1. Специфика работ, выполняемых в автономных боксах 9
1.1. Виды вредностей при эксплуатации оборудования в атомной,
химической и других подобных отраслях промышленности 9
1.2. Роботизация как наиболее эффективное средство автоматизации
производства в закрытых боксах 10
2. Мобильные роботы, пригодные для эксплуатации в закрытых боксах 12
2.1. Виды мобильных роботов и их основные особенности 12
2.1. Известные роботокомплексы на мобильных роботах и их структура .. 18
2.3. Движители и системы маршрутослежения современных мобильных
роботов 22
3. Разработка принципов построения средств движения мобильного робота-
наблюдателя подвесного типа для участков ремонта агрегатов, зараженных радиацией 27
3.1. Разработка общей принципиальной схемы робота-наблюдателя 27
3.2. Разработка принципиальных схем подсистем управления продольным
и поперечным перемещениями робота-наблюдателя 29
4. Разработка логических схем устройств ввода и преобразования
информации для предложенных подсистем управления перемещениями 36
4.1. Разработка устройств ввода программы с автоматическим
определением направления движения робота 36
4.2. Разработка преобразователей естественного двоичного кода в
кольцевой и методики их построения на базе теории линейных последовательностей максимальной длины 39
5. Выбор наземного мобильного робота для выполнения технологических
операции 44
5.1. Выбор приемлемого робокара 44
5.2. Анализ достоинств и недостатков выбранного робокара и его
модернизация 45
6. Выбор принципа построения систем технического зрения робота-
наблюдателя и робокара 50
6.1. Анализ и выбор аппаратуры, приемлемой для системы технического
зрения робота 50
6.2. Разработка алгоритма функционирования и выбор элементов
программного обеспечения системы 53
7. Разработка принципов согласования оборудования роботокомплекса 57
7.1. Разработка структуры комплекса и информационных связей в нем .... 57
7.2. Разработка программы преобразования координат робокара в
координаты робота-наблюдателя 61
8. Выбор средств обеспечения безопасности при эксплуатации
предложенного роботокомплекса 63
9. Экономическая оценка рекомендуемых решений 71
Библиографический список 79
Заключение 81
Приложения А 82
Приложение Б 104
📖 Введение
С древних времён люди старались избежать опасности, пытаясь придумать средства, которые оградили бы их или приняли на себя удар. Так было придумано немало защитных средств, таких как бронежилет, противогаз, каска и много других. В современном мире люди могут столкнуться с куда более серьёзными опасностями, не видимыми глазу, такими как радиация либо химические вещества. Для работы в таких средах, называемых опасными, человек совершенно не пригоден, ввиду того что это чрезвычайно опасно для жизни. В связи с этим в современном мире широкое распространение получила идея создания машин, которые могли бы заменить человека в условиях работы в опасных средах. По всему миру ведётся разработка роботов для сапёров, пожарных, для работы на территории с химическим заражением. Но очень мало существует машин для работы в условиях радиоактивных загрязнений. Отечественные разработки можно сосчитать по пальцам одной руки, а готовых образцов и того меньше. Отсюда возникает логичное желание попытаться создать роботокомплекс, разработав техническое предложение мобильного робота-наблюдателя для производства ремонтных операций в атомной промышленности. Применение такой машины будет оправдано, ведь она сможет спасти не одну жизнь, выполняя работы там, куда человеку вход закрыт.
✅ Заключение
В процессе выполнения магистерской диссертации проанализированы роботы, предложены классификации основные виды, системы маршрутослежения и базовые типы движителей мобильных роботов. На основании классификации и анализа выбран робот на подвижном шасси с плоско-параллельным перемещением и робот-наблюдатель. Разработана двухкоординатная система управления роботом-наблюдателем в декартовой системе, рассмотрены принципы построения системы управления роботом по каждой координате. Предложено по одной координате строить из таких узлов, как устройство ввода программы, абсолютный и инкрементный энкодеры, кодопреобразователь, блок совпадения, по второй координате из следующих узлов: трос со светоотражающими и светопоглощающими участками, фотоголовки, кодопреобразователь. Разработаны так же преобразователь естественного двоичного кода в кольцевой код, так как в одной из координат код необходимо преобразовывать в кольцевой и устройство для запоминания программы, которое автоматически определяет направление перемещения и помогает избежать ошибки оператора, разработана программа для преобразования полярных координат в декартовы.
В ходе работы над магистерской диссертацией, было получено 7 патентов РФ на полезную модель и 1 свидетельство о регистрации программы ЭВМ. Работа докладывалась на Всероссийской молодежной научно-практической конференции «Региональные программы и проекты в области интеллектуальной собственности глазами молодежи» Тезис доклада опубликован в сборнике трудов конференции.
В ходе работы над магистерской диссертацией, было получено 7 патентов РФ на полезную модель и 1 свидетельство о регистрации программы ЭВМ. Работа докладывалась на Всероссийской молодежной научно-практической конференции «Региональные программы и проекты в области интеллектуальной собственности глазами молодежи» Тезис доклада опубликован в сборнике трудов конференции.
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.