Тема: Разработка и реализация алгоритма восстановления трехмерной сцены
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
📋 Содержание
Глава 1. Восстановление трехмерной сцены 5
Глава 2. Описание алгоритма 15
Поиск ключевых точек 16
Сопоставление двумерных точек на паре изображений ... 16
Сопоставление двумерных точек на двух парах изображений 16
Восстановление трехмерных точек 19
Основные понятия 19
Модель камеры 20
Подготовка к восстановлению трехмерной сцены. Калибровка
двух камер 24
Первый этап. Восстановление трехмерной сцены для пары кадров в фиксированный момент времени 27
Второй этап. Восстановление трехмерной сцены при получении новой информации 29
Глава 3. Результаты работы 33
Демонстрация работы калибровки камер на синтетических данных 33 Демонстрация работы построенной модели в пункте ’’Модель камеры” второй главы на синтетических данных 35
Демонстрация работы первого этапа на синтетических данных . . 38
Демонстрация работы первого этапа на реальных данных .... 39
Демонстрация работы второго этапа на синтетических данных . . 43
Демонстрация работы второго этапа на реальных данных с калибровкой
Видеопоток сформированный вручную с калибровкой .... 45
Видеопоток сформированный вручную без калибровки ... 50
Видеопоток из статьи Stereoscan: Dense 3d reconstruction in real-time
Видеопоток из статьи Stereoscan: Dense 3d reconstruction in real-time с изменением порога сопоставления точек . . 55
Видеопоток сформированный вручную с эффектом рыбьего глаза 57
Заключение 59
Используемая литература
Приложение
📖 Введение
Логическим продолжением восстановления трехмерной сцены является ЗВ-печать с помощью которой можно раскрыть весь потенциал для печати объектов во всех сферах жизни. Например, в медицине для печати имплантатов и протезов, которые учитывают индивидуальные особенности человека. В текстильной промышленности ЗВ-печать используется для изготовления одежды из синтетического материала любого цвета и сложности, а в пищевой промышленности для печати синтетической пиши, например, для астронавтов.
Современные системы восстановления трехмерной сцены используют дополнительную информацию для улучшения результата и увеличения скорости работы алгоритма: датчики поворота или скорости передвижения камер, использование карт для определения местоположения камер и т.д.
Целью работы является разработка и реализация алгоритма восстановления трехмерной сцены. В данной работе в качестве входных данных используются изображения, полученные с двух камер, но может использоваться также и большее количество камер. Алгоритм не использует дополнительную информацию. Особых требований к входным данным не имеется. Работа нацелена на получение быстрого результата, то есть работа в реальном времени. Данную работу можно использовать в робототехнике для получения трехмерной сцены мира, чтобы устройство могло спокойно перемещаться по нему.



