Аннотация 2
ВВЕДЕНИЕ 8
Глава 1 ИСТОРИЯ РАЗВИТИЯ РОБОТОТЕХНИКИ 9
1.1 Робототехника 9
1.2 Основные сведения о робототехнике 11
1.3 Классификация роботов 14
1.4 Современные работы 17
1.5 Аналоги 18
1.5.1 «Трал Патруль» 18
1.5.2 «Луноход-1» 21
1.5.3 Интеллектуальное роботизированное средство 23
Глава 2 ИССЛЕДОВАНИЕ АНАЛОГОВ 26
2.1 Датчик обнаружения препятствий 26
2.2 Ультразвуковой датчик 28
2.3 Лазерный сканер 30
Глава 3 МОДЕРНИЗИРУЕМАЯ СИСТЕМА 32
3.1 Описание и технические характеристики 32
3.2 Несущая платформа 34
3.3 Модуль питания 36
3.4 Структурная схема 38
3.5 Микропроцессорный модуль 39
3.6 Драйвер IBT-2 42
3.6.1 Программа для Processing драйвера IBT-2 44
3.7 Модуль реле 46
3.8 Устройство модуля Bluetooth HC-05 48
3.8.1 Описание устройства модуля Bluetooth HC-05 48
3.8.2 Подключение модуля Bluetooth к Arduino Mega 49
3.8.3 Алгоритм работы программы модуля Bluetooth 50
3.8.4 Программа для Ардуино модуля Bluetooth 53
3.9 Ультразвуковой датчик 54
3.9.1 Описание ультразвукового датчика 54
3.9.2 Принцип работы системы обнаружения 56
3.9.3 Алгоритм работы программы ультразвукового датчика 57
3.9.4 Пример работы ультразвукового датчика 57
3.9.5 Алгоритм для Ардуино ультразвуковой датчик 59
3.9.6 Алгоритм для Processing 61
3.10 Система видеонаблюдения 64
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 70
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 71
Промышленная робототехника является одним из новых направлений автоматизации производственных процессов, начало развития, которого в нашей стране относится к последнему десятилетию. Комплексный подход к решению технико-экономических и социальных задач, связанных с внедрением их промышленных роботов, позволил высвободить около 2000 рабочих. В процессе создания, производства и внедрения промышленных роботов приходилось сталкиваться с решением ряда сложных научно-технических проблем. Получен большой, опыт по разработке робототехнических комплексов и организации автоматизированного производства на базе промышленных роботов. Все эти вопросы, представляют, по нашему мнению, значительный интерес как для широкого круга специалистов, конструкторов и производственников различных отраслей, которые заняты в настоящее время работой по увеличению производства и широкому применению промышленных роботов во всех отраслях народного хозяйства, так и для всех специалистов, работающих в области автоматизации производственных процессов.
Появление и развитие промышленных роботов, безусловно, явились одним из крупнейших достижений науки и техники последних лет. Они позволили расширить фронт работ по автоматизации технологических и вспомогательных процессов, открыли широкие перспективы создания автоматических систем машин для гибкого, переналаживаемого производства
Промышленные роботы оказались тем недостающим звеном, появление которого позволило решать задачи комплексной автоматизации на более высоком уровне, объединяя средства производства предприятия в единый автоматизированный комплекс [1].
В результате выполнения выпускной квалификационной работы была рассмотрена современная робототехника с их преимуществом в производстве и повседневной жизни, проанализированы методы, процессы и устройства, на которые опираются роботы, чтобы двигаться самостоятельно или по заданному курсу.
Приведены примеры и аналоги роботов, с их характеристиками и возможностями. Описано интеллектуальное роботизированное транспортное средство. Представлено полное его оснащение, а именно устройства, датчики, а также их назначение и принцип работы. Показана структурная схема робота, связь между различными сетями.
Был применен микропроцессорный модуль Ардуино Мега 2560, описаны его характеристики.
Рассмотрены методы определения препятствий с помощью различных современных датчиков расстояния, их точность, плюсы и минусы. Выбран ультразвуковой датчик, представлено полное его описание с техническими характеристиками, указан принцип работы с данным роботом и способ определения препятствия типа обрыва или уступ.
