Введение 4
1. Цель работы 6
2. Постановка задачи 7
3. Обзор литературы 14
4. Управление при неполной начальной информации 15
4.1. Экстремальные системы автоматического управления 16
4.2. Самонастраивающиеся системы 17
4.3. Самоорганизующиеся и самообучающиеся САУ 19
5. Построение управления 21
5.1. Анализ реакции динамической системы на воздействие 22
5.2. Достижение и поддержание заданной скорости 23
5.3. Поддержание заданной дистанции 25
5.4. Движение колонны 27
5.5. Результаты 28
Выводы 29
Заключение 30
Список литературы 31
Приложение 33
Исходный код приложения на языке C# для среды визуализации Unity3D 33
Блок-схемы алгоритмов приложения на языке C# для реализации в средевизуализации Unity3D 39
Массовая интеграция информационных технологий во все аспекты современной жизни вызвала спрос на создание автономных систем управления, которые могут контролировать протекание технических процессов без участия человека. Особенностью таких систем является то, что им приходится работать в условиях неполной информации о состоянии, параметрах и возмущениях, воздействующих на объект управления. К таким объектам относятся роботехнические системы, технологические процессы, беспилотные аппараты.
Беспилотные аппараты, будь то наземные и летательные вариации, пользуются большим спросом, так как они могут работать в условиях, не допускающих непосредственное присутствие оператора (человека). Например, БПЛА позволяют проводить разведку местности в условиях боевых действий или радиационного заражения.
Отдельно хочется выделить применение решений для беспилотных аппаратов в симулятора х и обучающих системах, на пример в тренажерах для подготовки механиков-водителей вождению в различных условиях или движению в колонне. Несмотря на упрощенную модель, данные беспилотники позволяют обучающемуся автономно приобрести и развить навыки управления транспортным средством.
Опыт эксплуатации тренажёров для подготовки механиков-водителей шасси показывает, что использование тренажёров значительно улучшает результативность подготовки механиков-водителей и поднимает их профессионализм на боле е высокий уровень. Особенно важной задачей при обучении практическому вождению многоосных шасси является задача обучения движению в колонне вследствие использования данного способа передвижения при выполнении особо важных задач и большой сложности управления группы движущихся объектов в открытом, постоянно изменяющемся мире .
Основной сложностью при построении управляющей системы для таких объектов, является то, что параметры объекты зачастую точно неизвестны или меняются в процессе управления. Дополнительно, объекты могут подвергаться внешнему воздействию, которое не льзя спрогнозировать, измерить, или носящему случайный характер.
Изучение существующих методов и алгоритмов построения систем управления на основе статической обратной связи и динамических регуляторов для многоагентных систем с не полной информацией, позволило разработать программный продукт для задачи управления наземным беспилотным транспортным средством с последующим внедрением в перспективных НИР и ОКР по разработке тренажеров для подготовки механиков-водителей, что подтверждено результатами данного диплома и положительными результатами испытаний тренажеров для подготовки водителей многоосных шасси.
