Введение 3
Обзор литературы 4
1. Содержательная постановка задачи 5
2. Математическая постановка задачи синтеза 8
2.1. Математическая модель объекта управления 8
2.2. Декомпозиция общей задачи синтеза 11
3. Методы решения локальных задач синтеза 14
3.1. Синтез базового регулятора по состоянию 14
3.2. Построение асимптотического наблюдателя 17
3.3. Формирование динамического фильтра 18
4. Проведение практических расчетов 22
4.1. Моделирование динамической системы и её анализ 22
4.2. Выбор базового регулятора по состоянию 23
4.3. Построение асимптотического наблюдателя 30
4.4. Синтез динамического фильтра 31
4.5. Результаты компьютерного моделирования 33
Выводы 38
Заключение 39
Список литературы 40
Приложение 1 41

Купить

В последние годы существенное внимание в научной литературе уделяется методам синтеза законов управления для нелинейных систем. Существуют различные подходы, позволяющие обеспечивать устойчивость их отдельных движений с учетом требований к качеству динамических процессов. Однако до сих пор не существует универсальной методологии, позволяющей единообразно решать задачи для достаточно широких классов из возможных практических ситуаций. Это делает необходимым выполнение адаптации известных методов для конкретных объектов управления и предъявляемых к ним требований.
Одними из наиболее часто рассматриваемых движений нелинейных систем являются положения равновесия, которые без управления не устойчивы. Их стабилизация выступает в качестве одного из обязательных требований, предъявляемых к синтезируемому управлению. При этом реальные условия его работы требуют учета действия на замкнутую систему внешних возмущений, порождаемых средой функционирования.
В качестве одного из широко рассматриваемых нелинейных объектов, требующих особого подхода к синтезу управления, выступает так называемый маятник Фуруты. Его используют как тестовый пример для верификации различных идей и конкретных методов синтеза.
В данной работе для стабилизации маятника предлагается применить многоцелевой подход к синтезу обратной связи, который ранее практически не использовался для нелинейных объектов, функционирующих в различных режимах. Особое внимание уделяется экономии ресурсов стабилизирующего управления при действии на систему возмущений колебательного характера, в частности, определяемого морским волнением. Такая ситуация типична при установке маятника Фуруты на морских подвижных объектах.
Обзор литературы

Купить