РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ГРУЗОВЫМ АВТОМОБИЛЕМ ПРИ РАЗВОРОТЕ В УСЛОВИЯХ ОГРАНИЧЕНИЙ

ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ 4
ВВЕДЕНИЕ 5
1 КРАТКИЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ 7
1.1 СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОМОБИЛЕ КАМАЗ 7
1.2 КРИВОЛИНЕЙНОЕ ДВИЖЕНИЕ АВТОМОБИЛЯ 10
1.3 КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ 12
1.4 МОДЕЛИРОВАНИЕ В СРЕДЕ SIMULINK 15
2 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ КРИВОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ
АВТОМОБИЛЯ 23
3 РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ КОМПЬЮТЕРНОЙ МОДЕЛИ КРИВОЛИНЕЙНОГО
ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ ПРИ РАЗВОРОТЕ 25
3.1 ПОДСИСТЕМА РАСЧЕТА БОКОВОЙ СКОРОСТИ АВТОМОБИЛЯ 26
3.2 ПОДСИСТЕМА РАСЧЕТА СКОРОСТИ ПОВОРОТА АВТОМОБИЛЯ ВОКРУГ ЦЕНТРА МАСС 27
3.3 ПОДСИСТЕМА РАСЧЕТА ГЛОБАЛЬНЫХ КООРДИНАТ 28
3.4 ТРАЕКТОРИИ И АЛГОРИТМЫ РАЗВОРОТОВ АВТОМОБИЛЯ 28
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 46
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
Купить

Транспорт играет чрезвычайно важную роль в жизнедеятельности человека. Каждый год число автомобилей растет быстрыми темпами. Современное общество стремится развивать эту отрасль, как с научной, так и с практической стороны. Быстрый темп жизни и стремительный рост населения привели к тому, что количество личных автомобилей во всем мире увеличилось с 1980 по сегодняшний день на 84%.
Управление автомобилем требует повышенной внимательности, бдительности и осторожности со стороны человека. Длительное нахождение водителей транспорта за рулем неблагоприятно сказывается на состоянии их здоровья, вследствие чего снижается внимательность водителя на дороге, что приводит к увеличению числа дорожно-транспортных происшествий (ДТП). Для обеспечения безопасности участников дорожного движения и для комфортной работы водителей-дальнобойщиков были придуманы автономные транспортные средства.
В автомобильной промышленности наблюдается недавняя тенденция к автономным транспортным средствам. Автономный автомобиль, также известный как беспилотный автомобиль, является своего рода транспортным средством, способным воспринимать окружающую среду и перемещаться по заранее заданному пути без вмешательства водителя. Планирование движения является одним из важных аспектов движения автономных транспортных средств. Он занимается поиском и выполнением конфликтов без конфликтов, выполняя определенные задачи. Планирование движения состоит из двух этапов: планирования пути и отслеживания траектории. Этап планирования пути включает в себя поиск и вычисление пути без конфликтов, с учетом геометрии транспортного средства, его окружения и препятствий, кинематических ограничений транспортного средства, а иногда и ограничений динамики, а также любых других внешних ограничений, которые могут повлиять на планирование пути. Этап отслеживания траектории включает в себя фактическую навигацию по запланированному пути с учетом кинематических и динамических ограничений транспортного средства.
Оптимальный метод планирования маршрута является одним из нескольких подходов к планированию маршрутов автономных транспортных средств. В этом подходе оптимальная траектория, и траектория без столкновений для автономного транспортного средства, вычисляются с помощью различных методов оптимизации, так что автономное транспортное средство может двигаться по этому пути от своего исходного положения до места назначения без столкновения с другими транспортными средствами или препятствиями в окружающей среде. Кроме того, оптимальная функция затрат должна быть минимизирована, в то время как ограничения качества или неравенства удовлетворяются. Функции затрат зависят от проблемы и могут быть временем перемещения или отклонения от эталонного пути или любого другого динамического или кинематического свойства транспортного средства. В прошлом применялись несколько методов оптимизации для задачи планирования пути роботов, а некоторые недавно были использованы в исследованиях автономных транспортных средств.
Целью дипломной работы является разработка алгоритма управления грузовым автомобилем при разворотах для применения в автономных транспортных средствах.
Исходя из цели, возникают следующие задачи:
• Выявить все возможные способы разворота грузового автомобиля;
• Исследовать математическую модель криволинейного движения автомобиля;
• Построить компьютерную модель криволинейного движения автомобиля;
• Сформировать алгоритмы управления движением автомобиля при развороте.

Купить