📄Работа №79511
Тема: Моделирование движения автономной робототехнической платформы на виртуальном полигоне в программной среде Gazebo
Характеристики работы
Тип работы
Главы к дипломным работам
Предмет
Механика
Объем:
98 листов
Год:
2017
Просмотров:
340
4245
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
ВВЕДЕНИЕ 5
1 Анализ предметной области 7
1.1 Обзор решений автономных ТС 10
1.2 BMW 10
1.3 Mercedes Distronic 12
1.4 Компьютерное моделирование 13
1.5 О компьютерном моделировании 13
1.6 Преимущества компьютерного моделирования 15
1.7 Основные этапы компьютерного моделирования 15
1.8 Практическое применение 18
1.9 Обзор среды моделирования Gazebo 19
1.10 Blender 21
1.10.1 Функции пакета 22
1.10.2 Отличительные особенности интерфейса пользователя 23
1.10.3 Дополнительные особенности 24
1.10.4 Достоинства и недостатки 25
1.11 Постановка цели и задачи дипломной работы 26
1.12 Актуальность темы 40
2 Структура автомобиля 41
2.1 Разработка кинематической схемы 41
2.2 Описание Joint 43
2.2.1 Используемые типы элементарных сочленений(джойнтов) 43
2.2.2 Вращательное соединение (Revolute) 43
2.2.3 Шестереночная передача (Gearbox) 44
2.2.4 Вращательное соединение по двум осям (Revolute2) 44
2.2.5 Prismatic 45
2.2.6 Шаровое соединение (Ball) 46
2.2.7 Винтовое соединение (Screw) 47
2.2.8 Фиксированное соединение (Fixed) 48
3 Входные воздействия 49
3.1 Дорожные знаки, разметка 26
3.1.1 Предупреждающие знаки 27
3.1.2 Знаки приоритета 27
3.1.3 Запрещающие знаки 27
3.1.4 Предписывающие знаки 27
3.1.5 Знаки особых предписаний 27
3.1.6. Информационные знаки 28
3.1.7 Знаки сервиса 28
3.1.8 Знаки дополнительной информации (таблички) 28
3.1.9 Дорожная разметка 28
3.1.10 Виды и цвета современной разметки 28
3.1.11 Типы 30
3.1.12 Светофоры 32
3.1.13 Автомобильные светофоры 32
3.1.13 Стрелки и стрелочные секции 35
3.1.14 Светофор с мигающим красным сигналом 36
3.1.15 Светофор, устанавливаемый на железнодорожных переездах 37
3.1.16 Реверсивный светофор 38
3.17 Динамичные и статичные препятствия 38
3.1.17 Пешеходы 39
3.2 Манёвры 65
2 Разработка алгоритмов движения вперед 84
2.1 Удержание в полосе 84
2.2 Алгоритм перестроения из полосы в полосу 85
2.4 Алгоритм проезда перекрёстков (прямо со светофором) 86
2.7 Алгоритм распознавания пешеходного перехода с функцией торможения 87
3 Движение назад 87
3.1 Сигнал о помехе при езде задним ходом
3.2 Определение, «детектирование» препятствия и отслеживание
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ 89
1 Анализ предметной области 7
1.1 Обзор решений автономных ТС 10
1.2 BMW 10
1.3 Mercedes Distronic 12
1.4 Компьютерное моделирование 13
1.5 О компьютерном моделировании 13
1.6 Преимущества компьютерного моделирования 15
1.7 Основные этапы компьютерного моделирования 15
1.8 Практическое применение 18
1.9 Обзор среды моделирования Gazebo 19
1.10 Blender 21
1.10.1 Функции пакета 22
1.10.2 Отличительные особенности интерфейса пользователя 23
1.10.3 Дополнительные особенности 24
1.10.4 Достоинства и недостатки 25
1.11 Постановка цели и задачи дипломной работы 26
1.12 Актуальность темы 40
2 Структура автомобиля 41
2.1 Разработка кинематической схемы 41
2.2 Описание Joint 43
2.2.1 Используемые типы элементарных сочленений(джойнтов) 43
2.2.2 Вращательное соединение (Revolute) 43
2.2.3 Шестереночная передача (Gearbox) 44
2.2.4 Вращательное соединение по двум осям (Revolute2) 44
2.2.5 Prismatic 45
2.2.6 Шаровое соединение (Ball) 46
2.2.7 Винтовое соединение (Screw) 47
2.2.8 Фиксированное соединение (Fixed) 48
3 Входные воздействия 49
3.1 Дорожные знаки, разметка 26
3.1.1 Предупреждающие знаки 27
3.1.2 Знаки приоритета 27
3.1.3 Запрещающие знаки 27
3.1.4 Предписывающие знаки 27
3.1.5 Знаки особых предписаний 27
3.1.6. Информационные знаки 28
3.1.7 Знаки сервиса 28
3.1.8 Знаки дополнительной информации (таблички) 28
3.1.9 Дорожная разметка 28
3.1.10 Виды и цвета современной разметки 28
3.1.11 Типы 30
3.1.12 Светофоры 32
3.1.13 Автомобильные светофоры 32
3.1.13 Стрелки и стрелочные секции 35
3.1.14 Светофор с мигающим красным сигналом 36
3.1.15 Светофор, устанавливаемый на железнодорожных переездах 37
3.1.16 Реверсивный светофор 38
3.17 Динамичные и статичные препятствия 38
3.1.17 Пешеходы 39
3.2 Манёвры 65
2 Разработка алгоритмов движения вперед 84
2.1 Удержание в полосе 84
2.2 Алгоритм перестроения из полосы в полосу 85
2.4 Алгоритм проезда перекрёстков (прямо со светофором) 86
2.7 Алгоритм распознавания пешеходного перехода с функцией торможения 87
3 Движение назад 87
3.1 Сигнал о помехе при езде задним ходом
3.2 Определение, «детектирование» препятствия и отслеживание
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ 89
📖 Введение
Мехатроника - область науки и техники, основанная на объединении узлов механики, датчиков состояния объекта, источников энергии, рабочих органов и систем управления.
Цель мехатроники как области науки и техники заключается в создании качественно новых модулей движения, а на их основе - рабочих интеллектуальных машин.
Мехатронное устройство включает в себя датчики состояния окружающей среды и устройства, источник энергии, исполнительные элементы, компьютер или контроллер и представляет единую систему электромеханических, элементов между которыми осуществляется непрерывный обмен информацией.
По причине быстрого роста конкуренции в разных областях промышленности стало необходимо создавать все более конкурирующую, качественную продукцию, а для этого необходимы станки с более выдающимися характеристиками и новыми требованиями:
- высокую скорость движения рабочих органов машин
- высокую точность движения машин
- быстрое и точное перемещения рабочих органов по сложным контурам
- расширение функциональных возможностей оборудования
- высокую надежность и безопасность, без особого увеличения стоимости оборудования
Области применения мехатронных систем очень широка и включает в себя:
- Автомобилестроение-антиблокировочные устройства тормозов, автоматические коробки передач;
- Авиационная, космическая и военная техника;
- Машины для спецслужб, например, робот-сапер или робот для исследования особо опасных для человека мест;
- Бытовая и офисная техника;
- Железнодорожный транспорт-системы контроля движения
поезда;
- Машины контроля на пищевой и мясомолочной промышленности;
- Контрольно-измерительные устройства;
- Складское оборудование, автоматические двери в отелях и аэропортах;
- Медицинское и спортивное оборудование- протезы для инвалидов;
- Электротранспортные средства - электромобили,
электровелосипеды, инвалидные коляски;
- Робототехника промышленная и специальная;
- Станкостроение и оборудование для автоматизации технологических процессов;
Основные преимущества мехатронных устройств по сравнению с обычными средствами автоматизации:
- относительно низкую стоимость благодаря высокой степени внедрения и стандартизации всех элементов и интерфейсов;
- высокое качество реализации сложных и точных движений вследствие применения интеллектуального управления;
- высокая надежность и помехозащищенность;
- компактность модулей.
Цель мехатроники как области науки и техники заключается в создании качественно новых модулей движения, а на их основе - рабочих интеллектуальных машин.
Мехатронное устройство включает в себя датчики состояния окружающей среды и устройства, источник энергии, исполнительные элементы, компьютер или контроллер и представляет единую систему электромеханических, элементов между которыми осуществляется непрерывный обмен информацией.
По причине быстрого роста конкуренции в разных областях промышленности стало необходимо создавать все более конкурирующую, качественную продукцию, а для этого необходимы станки с более выдающимися характеристиками и новыми требованиями:
- высокую скорость движения рабочих органов машин
- высокую точность движения машин
- быстрое и точное перемещения рабочих органов по сложным контурам
- расширение функциональных возможностей оборудования
- высокую надежность и безопасность, без особого увеличения стоимости оборудования
Области применения мехатронных систем очень широка и включает в себя:
- Автомобилестроение-антиблокировочные устройства тормозов, автоматические коробки передач;
- Авиационная, космическая и военная техника;
- Машины для спецслужб, например, робот-сапер или робот для исследования особо опасных для человека мест;
- Бытовая и офисная техника;
- Железнодорожный транспорт-системы контроля движения
поезда;
- Машины контроля на пищевой и мясомолочной промышленности;
- Контрольно-измерительные устройства;
- Складское оборудование, автоматические двери в отелях и аэропортах;
- Медицинское и спортивное оборудование- протезы для инвалидов;
- Электротранспортные средства - электромобили,
электровелосипеды, инвалидные коляски;
- Робототехника промышленная и специальная;
- Станкостроение и оборудование для автоматизации технологических процессов;
Основные преимущества мехатронных устройств по сравнению с обычными средствами автоматизации:
- относительно низкую стоимость благодаря высокой степени внедрения и стандартизации всех элементов и интерфейсов;
- высокое качество реализации сложных и точных движений вследствие применения интеллектуального управления;
- высокая надежность и помехозащищенность;
- компактность модулей.
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.