📄Работа №71239

Тема: ИССЛЕДОВАНИЕ ИСКУССТВЕННЫХ ЛОКОМОЦИОННЫХ МОД ЗМЕЕПОДОБНОГО РОБОТА

Характеристики работы

▣
Тип работы Магистерская диссертация
Математика
Предмет Математика
📄
Объем: 30 листов
📅
Год: 2017
👁️
Просмотров: 100
5570 руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
ℹ️ Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание 📖 Введение ✅ Заключение 📕 Литература 🔍 Похожие 🛒 Купить

📋 Содержание

ВВЕДЕНИЕ 3
Постановка задачи 4
1. ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ ЗМЕЕПОДОБНЫХ РОБОТОВ. 5
2. ОПИСАНИЕ РАБОТЫ 12
2.1 Макет исследуемого змееподобного робота 12
2.2 Тип исследуемых локомоционных мод 13
2.3 Математическое описание параметров формы змееподобного робота 14
2.4 Расчетная оценка кинематики механизма в целом выполненных в
программе MSC.ADAMS. 15
3. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ 16
4 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 25
5 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

📖 Введение

В настоящее время разработки автоматических устройств, использующие для перемещения по поверхности и в водной среде волновые движения получило востребованный характер. Востребованность таких устройств, в первую очередь, обусловлено их потенциальной адаптивностью к поверхностям и среде перемещения, а также сложной структуре окружения. В качестве перспективных прикладных задач для змееподобных роботов рассматриваются: специальные операции по выполнению поисковых работ при ликвидации последствий природных и техногенных катастроф; действия связанные с разведывательной и диверсионной деятельностью спецслужб и вооруженных сил; выполнение исследований на космических аппаратах и поверхностях планет.
В ходе разработок и конструирования змееподобных роботов возникает ряд задач различного рода. Наряду с традиционными задачами (ориентация, позиционирование, распознавание сцены, построение карты, планирование движения, телеуправляемое и автоматическое выполнение рабочих операций), для мобильных змееподобных роботов важнейшее значение имеет задача организации локомоций (походки). Моды локомоций, реализуемые
многозвенными змееподобными роботами, бывают как биоморфного происхождения, так и искусственного, полученного в результате параметрического поиска на модели.
Эта работа посвящена разработке рационального подхода к синтезу конструкции змееподобного робота использующего искусственные локомоционные моды движения.
Постановка задачи
Основной целью, которая ставилась перед написанием данной магистерской работы, являлась реализация оптимальной искусственной локомоционной моды бес колесного змееподобного робота.
В ходе выполнения цели работы были поставлены следующие задачи:
• Создание испытательной модели змееподобного робота в программном комплексе MSC.ADAMS
• Исследование кинематики модели змееподобного робота при формировании искусственной локомоционной моды.
• Поиск закономерностей в полученных результатах.

Возникли сложности?

Нужна качественная помощь преподавателя?

👨‍🎓 Помощь в написании
🎓 Дипломные 📘 Магистерские 📙 Диссертации 📗 Курсовые 📝 Статьи 📄 ВКР

✅ Заключение

В ходе исследования была синтезирована новая двухмерная искусственная локомоционная мода движения змееподобного робота. Линия скелета змееподобного робота при такой локомоции напоминает не замкнутую восьмерку рис. 11, б. Для реализации локомоции необходимо на каждом шарнире звена змееподобного робота задать гармоническую зависимость углов поворота в от времени t:
0j(t) = в0 sin(cot + j где j общее число шарниров.
Найдены значения коэффициентов в0 , ш , р в гармоническом уравнении(1) являющимися оптимальными для данной локомоционной моды. Рассчитываются коэффициенты по выражениям (4) и (5), при условии, что число п=0,8 (найдено экспериментально рис. 9) . В таблице 2 приведены некоторые результаты расчетов коэффициентов в 0,ш ,р .

Нужна своя уникальная работа?
Срочная разработка под ваши требования
Рассчитать стоимость
ИЛИ
Поиск аналога

📕 Список литературы

1. Литинецкий. И.Б. Бионика // Пособие для учителей. М., «Просвещение», 1976. стр. 116-120
2. Umetani Y., Hirose S. Biomechanical Study of Serpentine Locomotion // Proc. Lst RoManSy Symp. ’73, Udine, Italy, Springer-Verlag. 1974. P. 171¬184.
3. Hirose S. Biologically Inspired Robots. Snake - like Locomotors and Manipulators // Oxford University Press, 1993 (translation of 1987 Japanese edition).
4. Umetani, Y. (1970). Mechanism and control of serpentine movement(kinematics of locomotion and model experiment). In proceeding of the lst Biomechanism Symposium, pp. 253-60. [In Japanese.]
5. S. Hirose, MMori, «Biologically inspired Snake - like Robots», Proceedings of the 2004 IEEE international Conference on Robotics and Biomimetics, August 22- 26, 2004, Shenyang, China.
6. H. Yamada, M. Mori, S. Hirose, «Stabilization of the head of an undulating snake - like robots» Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ international Conference on Intelligent Robotics and System San Diego, CA, USA, Oct 29 - Nov 2, 2007.
7. Hirose Fukushima Robotics Lab., Tokyo Institute of Technology, http://www-robot.mes.titech.ac.jp, Online Access, 2010.
8. А.В. Бор и сов, В.Е. Павловск ий, Д.В.Трещев. Бионические роботы: змееподобные мобильные роботы и манипуляторы // Лаборатория нелинейного анализа и конструирования новых средств передвижения. 2014г.
9. Chernousko F., Pfeiffer F., Sobolev N. Experimental Study of Shake - Like Locomotion of a Three - Link Mechanism // IUTAM Symposium on Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures Solid Mechanics and lts Applications. 2005. Vol. 130.
10. Rainer Worst, Bernhard Klaassen, Hartmut Surmann, Joachim Hertzberg. IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2004.
11. Ralf Linnemann, Karl L, Paap, Bernhard Klaassen, Jurgen Vollmer. Motion Control of a Snakelike Robot // GMD - German National Research Center for Information Technology Schloss Birlinghoven
12. Dowling K., Terrestrial locomotion without wheels or legs, A Thesis Proposal The Robotics Institute, Carnegie Mellon, Pittsburgh, PA 1997 г.
13. Duff D.G., Mark Y.M. Evolution of PolyBot: A Modular Reconfigurable Robot // ln Proceedings of the Harmonic Drive, lnternational Symposium, 2001.
14. Dowling, Kevin J. Limbless Locomotion. Learning to Crawl with a Shake Robot // Pittsburgh, PA: s.n., 1997.
15. Hirose S., Yamada H. Snake - like robots // Robotics and Automation Magazine, IEEE. Vol. 16. Lssue L. March 2009. P. 88-98.
16. Yim M., Zhang Y., Duf D. Modular robots// IEEE Spectrum. 2002.
17. Wright C., Johnson A., Peck A. et al. Design of a Modular Snake Robot // In Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, USA, Oct 29. 2007. N. 2. P. 2609-2614.
18. Brown H. Ben, Schwerin Michael, Shammas E., H. Chjset Design and Control of Second-Generation Hyper - Redundant Mechanism // In proceedings of the 2007 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, USA, Oct 29. 2007. N. 2. P. 2603-2608.
19. Lipkin K., Brown I., Peck A. et al. Differentiable and Piecewise Differentiable Gaits for Snake Robots // In Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, USA, Oct 29. 2007. N. 2. P. 1864-1869.
20. Иванов А.А., Рогов А,В., Телешев Н. С. Виртуальный прототип и физический макет змеевидного робота// Актуальные проблемы защиты и безопасности: Тр. 8 Всероссийской научно - практической конференции. Т. 5. Экстремальная робототехника. СПб.: НПО СМ. 2005. С. 116-121.
21. Демидов Д.А., Шмаков О. А., Иванов А.А. Синтез локомоционных мод змеевидного робота на основе сложения бегущих волн // Актуальные проблемы защиты и безопасности: Тр. IX Всероссийский научно¬практической конференции. Т. 5. Экстремальная робототехника. СП6.: НПО СМ. 2008. С. 297-303.
22. Демидов Д.А., Шмаков О. А., Иванов А.А. Мобильные змеевидные роботы: теория и практика // Известия высших учебных заведений ISSN 0536-1044 Машиностроение. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2011. Стр. 32-41
23. Юревич Е.И., Иванов А.А. Исследование и реализация принципов создания ползающих роботов, ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург, 2004 г.
24. Иванов А.А. Исследование принципов локомоций гиперизбыточных ползающих роботов, СПбГПУ, ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург, 2004 г.
25. Gray J. The mechanism of locomotion in snakes // Department of Zoology, University of Cambridge, 1946
26. Сайт MSC Softwar, разработчик программных продуктов http: //www. mscsoftware. ru/products/adams
27. В. С. Мельнтьев, А.С. Гвоздев, Д. С. Лёжин. Лабораторный практикум по использованию MSC.ADAMS. Учебное пособие. - Самара: Изд-во Самара. Гос. Аэрокосм. Ун-та, 2013.
28. Мелентьев В.С., Гвоздев А.С. Adams/post Processor: краткий справочник пользователя: Учебное пособие. - Самара: Изд-во Самара. Гос. Аэрокосм. Ун-та, 2006. - 105 с.: ил.
29. Л.С. Атанасян, В.Ф. Бутузов, С.Б. Кадомцев, Э.Г. Позняк, И.И Юдина. Геометрия. Учеб. для общеобразоват. учреждений. -20-е изд. - М. : Просвящение, 2010. - 99с.

🛒 Оформить заказ

⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.
Предоставляемые услуги, в том числе данные, файлы и прочие материалы, подготовленные в результате оказания услуги, помогают разобраться в теме и собрать нужную информацию, но не заменяют готовое решение.
Укажите ник или номер. После оформления заказа откройте бота @workspayservice_bot для подтверждения. Это нужно для отправки вам уведомлений.

🔍 ПОХОЖИЕ РАБОТЫ ПО ТЕМЕ

Разработка конструкции головной части и программного обеспечения зрения робота для спасательных работ ▣Дипломные работы, ВКР ∑Информатика и вычислительная техника 2020 г. 4750 руб. Разработка программно-аппаратного комплекса робота для исследования и очистки вентиляционных систем ▣Дипломные работы, ВКР • 2023 г. 4650 руб. СОЗДАНИЕ СЕРВИСА ВИРТУАЛЬНОГО СТИЛИСТА ДЛЯ ПЕРСОНАЛИЗАЦИИ ОНЛАЙН ПРОДАЖ ОДЕЖДЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕХНОЛОГИЙ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА ▣Магистерская диссертация ∑Информатика и вычислительная техника 2020 г. 4910 руб. ЭВОЛЮЦИЯ МЕТОДОВ ОТБОРА ПЕРСОНАЛА. ОТ ТРАДИЦИОННОГО К ЦИФРОВИЗАЦИИ ◩Бакалаврская работа ¤Менеджмент 2021 г. 4345 руб. ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ В РАБОТЕ С ДОКУМЕНТАМИ: ВОЗМОЖНОСТИ И ОГРАНИЧЕНИЯ ◩Бакалаврская работа •Документоведение 2024 г. 4200 руб. Бодимодификации как социальное явление: стратегии конструирования телесности ▣Дипломные работы, ВКР ◎Социология 2018 г. 6300 руб. ТРАНСФОРМАЦИИ СОВРЕМЕННОЙ ЯПОНСКОЙ ХУДОЖЕСТВЕННОЙ КУЛЬТУРЫ ▣Магистерская диссертация ◎История 2017 г. 5700 руб. Тренды визуализации в высокотехнологичных средах ▣Дипломные работы, ВКР •Реклама и PR 2018 г. 4360 руб. Разработка программного обеспечения для автономного распознавания речи ◩Бакалаврская работа ∑Программирование 2022 г. 4550 руб.

📎 МАГИСТЕРСКАЯ ДИССЕРТАЦИЯ ПО ПРЕДМЕТУ «МАТЕМАТИКА»

Найдено работ: 379

Разработка алгоритмического подхода в задаче оптимизации с использованием генетического алгоритма ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2024 г. 5740 руб. Разработка программного комплекса для проведения практических занятий по теме «Реляционная алгебра» в курсе «Базы данных» ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2018 г. 4600 руб. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ НА ЗАПИСЬ ЦЕЛЫХ ЧИСЕЛ В РАЗЛИЧНЫХ ПОЗИЦИОННЫХ СИСТЕМАХ СЧИСЛЕНИЯ КАК ОСНОВА ДЛЯ ПОСЛЕДУЮЩЕГО ИЗУЧЕНИЯ ДЕЙСТВИЙ НАД МНОГОЧЛЕНАМИ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2018 г. 4810 руб. О РАЗБИЕНИИ ЦИФРОВЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ НА КЛАССЫ МЕТОДАМИ К - MEANS, FOREL И С ПОМОЩЬЮ КЛАССИФИКАТОРА БАЙЕСА ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2016 г. 4845 руб. ПРИМЕНЕНИЕ ТЕОРИИ ИСКУССТВЕННЫХ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ОБРАТНЫХ ЗАДАЧ ЭЛЕКТРОИМПЕДАНСНОЙ ТОМОГРАФИИ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2016 г. 4825 руб. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИИ OLAP ПРИ АНАЛИЗЕ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ООО «МАКСВЕНД» НА БАЗЕ УЧЕТНОЙ СИСТЕМЫ «ТОРГОВЫЙ ДОМ» ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2021 г. 4600 руб. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ГИБРИДНЫХ СЕТЕЙ СВЯЗИ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2025 г. 4650 руб. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЭПИДЕМИОЛОГИЧЕСКОЙ ОПАСНОСТИ И ПРОГНОЗИРОВАНИЕ РАСПРОСТРАНЕНИЯ COVID-19 В СТРАНАХ МИРА НА ОСНОВЕ ОТКРЫТЫХ ДАННЫХ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2022 г. 4800 руб. ПСЕВДОМИНИМАЛЬНЫЕ ПОВЕРХНОСТИ ВРАЩЕНИЯ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2021 г. 4800 руб. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ АППАРАТА НЕЧЕТКОГО ВЫВОДА ПРИ ПОДВЕДЕНИИ ИТОГОВ ПСИХОДИАГНОСТИЧЕСКОГО ТЕСТИРОВАНИЯ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2016 г. 4600 руб. МЕТОДИКА ОБЪЕКТИВНОГО ИЗМЕРЕНИЯ И КОРРУПЦИИ В СИСТЕМЕ ГОСУДАРСТВЕННЫХ ЗАКУПОК В РОССИЙСКИХ УСЛОВИЯХ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2019 г. 4650 руб. ИНФОРМАЦИОННАЯ ТЕХНОЛОГИЯ АНАЛИЗА ДАННЫХ ЭЛЕКТРОНЕЙРОМИОГРАФИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2019 г. 4700 руб. АНАЛИЗ СПЕКТРОВ ПОГЛОЩЕНИЯ ЛЕТУЧИХ МЕТАБОЛИТОВ МЕТОДАМИ МАШИННОГО ОБУЧЕНИЯ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2024 г. 4650 руб. ОБНАРУЖЕНИЕ УТЕЧКИ ПАМЯТИ В СПИСОЧНЫХ СТРУКТУРАХ МЕТОДОМ СТАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2020 г. 4600 руб. ТЕХНОЛОГИИ ОБРАБОТКИ ЧИСЛОВОЙ ИНФОРМАЦИИ В РАМКАХ ШКОЛЬНОГО КУРСА ИНФОРМАТИКИ И ИКТ ▣Магистерская диссертация ∑Математика 2019 г. 4990 руб.
📋 Содержание 📖 Введение ✅ Заключение 📕 Литература 🔍 Похожие 🛒 Купить ⬆️

Оценка стоимости

Пожалуйста, выберите предмет работы.
Пожалуйста, выберите тип работы.
Пожалуйста, укажите объем работы.
Пожалуйста, укажите срок выполнения.

Это краткая форма заказа. После ее заполнения вы перейдете на полную форму заказа работы

Каталог работ (211197)

Поиск работ


©2026 Cервис помощи студентам в выполнении работ
.