Расчет дискретной CAУ……………………………..…………..…….................3
1 Задание для расчета...................................................................................... 3
2 Исходные данные к расчету дискретной CAУ………...……….….......... 5
3 Передаточные функции САУ.......................................................................6
4 Оценка устойчивости дискретной САУ………...…..……….……........... 7
5 Нахождение выражения для решетчатой функции дискретной САУ......8
6 Построение ЛАХ и ФЧХ нескорректированной системы в функции абсолютной псевдочастоты λ .....................................................................10
7 Коррекция дискретной САУ ……………………………………………..11
7.1 Коррекция с аналоговым корректирующим звеном………...….…....13
7.2 Аппаратная реализация корректирующего звена……………...….....16
8 Определение передаточной функции дискретного корректирующего звена Dкз(z)………………………….………….........………......................17
9 Разработка структуры программы для случая реализации Dкз(z) с помощью ЦВУ..............................................................................................19
10 Рекуррентные выражения для расчета текущих значений выходного сигнала устройства.......................................................................................20
11 Определение передаточной функции корректирующего четырехполюсника для случая реализации Dкз(z) с помощью импульсного фильтра................................………………….....…….........23
12 Моделирование нескорректированной и скорректированной САУ.......24
Список используемой литературы………………………………………..............26
Задание:
1) Определить передаточную функцию ФНСК(z) и модифицированную функции ФНСК(z,m) замкнутой нескорректированной системы.
2) Оценить устойчивость нескорректированной системы прямым методом и используя критерии устойчивости.
3) Определить начальное и установившееся (для устойчивых систем) значения решетчатой функции .
4) Найти выражения для решётчатой функции и модифицированной решётчатой функций . Построить графики этих функций.
5) Построить логарифмические амплитудно- и фазочастотные характеристики разомкнутой нескорректированной системы в функции абсолютной псевдочастоты λ.
6) Осуществить коррекцию системы. Определить передаточную функцию непрерывного корректирующего звена Wкз(p). Привести его схему, рассчитать параметры. При этом необходимо обеспечить следующие показатели качества процесса регулирования в скорректированной системе:
а) перерегулирование σ ≤ 20%;
б) время регулирования процесса с;
в) значение установившейся статической ошибки по положению в скорректированной системе .
7) Определить передаточную функцию дискретного корректирующего звена Dкз(z).
8) Для случая реализации Dкз(z) с помощью цифрового вычислительного устройства разработать структуру программы, привести рекуррентные выражения для расчета текущих значений выходного сигнала устройства.
9) Для случая реализации Dкз(z) с помощью импульсного фильтра определить передаточную функцию корректирующего четырехполюсника.
10) Осуществить моделирование нескорректированной и скорректированной САУ.
