1 Произвести расчет наблюдающего устройства пониженного порядка. Представить структурную схему системы «объект – наблюдатель пониженного порядка – регулятор». Произвести исследование.
2 Рассчитать астатическое наблюдающее устройство. Разработать структурную схему «объект – астатическое наблюдающее устройство – регулятор с компенсационным каналом по возмущению».
Задание
1 Для заданного объекта и функционала качества J=1/2 ∫_0^∞▒(q_1 x_1^2 (t)+q_2 x_2^2 (t)+ q_3 x_3^2 (t)+ρU^2 (t) )dt рассчитать матрицу коэффициентов оптимального регулятора для 5 вариантов сочетаний весовых коэффициентов q1, q2, q3 (сочетание весовых коэффициентов подобрать так, чтобы можно было оценить влияние каждого коэффициента на вид переходного процесса).
2 Определить коэффициенты передач по задающему воздействию для всех пяти вариантов значений коэффициентов.
3 Произвести исследование «объект – оптимальный регулятор» и получить графики переходных процессов по задающему воздействию.
4 Попытаться подбором весовых коэффициентов синтезировать регулятор так, чтобы график переходного процесса был без перерегулирования со временем переходного процесса от 0,05 до 0,2 с.
Задание
1 Для заданного объекта, определить модель эталон путем настройки модели объекта на желаемую стандартную форму.
2 Определить структурную схему адаптивной системы с моделью-эталоном. Подобрать значения коэффициентов «с» таким образом, чтобы переходные характеристики модели эталона и объекта совпадали при изменении момента инерции двигателя в 2 раза. Выбор U0 осуществлять самостоятельно (1,10,100).
3 Произвести исследование системы, определить графики переходных процессов всех координат модели эталона и объекта
