Тема: Разработка противоаварийных алгоритмов управления квадрокоптером
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
📋 Содержание
Обзор литературы 4
Глава 1. Математическое описание. Постановка задачи 5
1.1 Математическая модель движения квадрокоптера 5
1.2 Постановка задачи 8
Глава 2. Обнаружение и локализация отказов приводов винта квадрокоптера с помощью метода главных компонент 10
2.1. Метод главных компонент 10
2.2 Обнаружение и локализация отказов приводов винтов квадрокоптера 14
Глава 3. Управление полетом квадрокоптера при отказе одного привода. 16
3.1 ПИД регулятор 16
3.2 ПД регулятор для полета квадрокоптера с 4-мя винтами. . . 18
3.3 Управление квадрокоптером при полном отказе одного винта. 21
3.4 Общая схема решения задачи 23
Глава 4. Эксперимент и результаты 24
Выводы 27
Заключение 28
Список литературы 29
📖 Введение
Обзор литературы
Математическая модель движения квадрокоптера была представлена в [2]. Метод главных компонент и тонкости данного метода описан в [3]. Применение данного метода для подводной автономной системы изложено в [4]. Задача управления квадрокоптером с тремя винтами рассмотрена в [1]. Подробно ПИД регулятор был изложен в [5]. Алгоритмы стабилизации для управления движением квадрокоптера расписаны в [6].
✅ Заключение
1. Проведен анализ возможности применения метода PCA для идентификации отказов приводов винтов квадрокоптера.
2. Предложена и реализована схема построения алгоритма противоаварийного управления в ситуации полного отказа винта квадрокоптера, основанная на применении метода PCA и обеспечения управляемого движения квадрокоптера в этой ситуации.
3. Проведены вычислительные эксперименты в среде MATLAB, в результате чего проиллюстрирована успешность применения предложенной схемы.