Теория автоматического управления изучает вопросы линейных и нелинейных систем автоматического управления, основные методы их анализа и синтеза
Целью курсовой работы является освоение навыков синтеза линейных систем автоматического управления, наиболее широко используемых в настоящее время на практике, а также сравнения характеристик синтезированной САУ при скачке управляющего воздействия и линейном во времени изменении возмущающего воздействия.
Задание
1. По техническим данным двигателя постоянного тока независимого возбуждения типа 2ПФ-200МУ4выбрать комплектный реверсивный преобразователь типа БТУ3601.
2. Составить силовую схему и схему замещения силовой части электропривода (ЭП).
3. Приняв, что привод работает как регулируемый источник момента, дать математическое описание процессов в электрической и механической частях привода.
4. На базе математического описания получить передаточные функции звеньев привода.
5. Составить структурную схему привода.
6. Получить передаточную функцию объекта регулирования, на основе которой построить её ЛАЧХ, желаемую ЛАЧХ замкнутой системы и получить ЛАЧХ регулятора тока (РТ).
7. Определить передаточную функцию РТ, найти её параметры и составить электрическую схему регулятора.
8. Используя Matlab, составить математическую модель ЭП и выполнить моделирование:
а) при скачке управляющего воздействия;
б) при линейном во времени изменении возмущающего воздействия (скорости ω).
9. Предложить способ компенсации возмущающего воздействия, проведя соответствующее моделирование.
При сравнении ЭП при различных возмущающих воздействиях сделаны следующие выводы:
При скачке возмущающего воздействия в ЭП переходный процесс тока якоря и момента происходит в течение 0.03с.
При линейном во времени изменении возмущающего воздействия (скорости ω), происходит увеличение тока якоря и момента во время увеличения скорости ωФ и уменьшение тока якоря и момента во время уменьшения скорости ωФ
При помощи введения коррекции по возмущающему воздействию (скорости ω) через звено Wk(p)=1/(PT) и усилитель 1/K добились снижения ошибки от действия этого воздействия.
