Введение 3
1.1 Постановка задач 4
2. Аналогичные решения 5
2.1 Обоснование выбора алгоритма 6
2.2 Актуальность 7
2.3 Специфические проблемы 8
3. Общая информация об игровом движке Unity3D и языке программирования С# 9
3.1 Что такое Unity3d 9
З.З Возможности Unity 11
3.4 Обзор языка программирования C# 14
3.4.1 Обзор 14
3.4.2 Сильные Особенности программирования C# 15
4. Практическая часть 16
4.1 Алгоритмы реализации 16
4.2 Муравьиный алгоритм 16
4.2.1 Решение задачи методом алгоритма муравьев 19
4.3 Алгоритм пчелиной колонии 20
4.3.1 Решение задачи методом алгоритма пчелиной колонии 22
4.4 Сравнение алгоритмов 23
4.5 План очистки улиц 24
4.6 Создание сцены 25
4.7 Реализация работы роботов 26
4.7.1 Накопление снега 27
4.7.2 Большие скопления снега 28
4.8 Информационное окно 29
5. Архитектура приложения 30
6.Заключение 31
7. Список использованных источников 32
8. Приложения
Системы автономных мобильных роботов способны решать большой класс гражданских и военных задач, включая тушение пожаров, спасательные операции, аграрные и другие задачи в различных средах. Поэтому задачи реконфигурации роя роботов являются актуальными и достаточно широко изучены и внедрены на практике. Используемые подходы основаны на различных принципах и, соответственно, базируются на различном математическом аппарате. Применение многоагентных децентрализованных способов взаимодействия групп роботов позволяет создавать робототехнические системы более гибкие к реконфигурации, устойчивые к противодействующим факторам и низкой себестоимостью.
Итогом работы является ЭИсимуляция роя сервисных роботов с использованием пчелиного алгоритма. Были изучены аналоги программ с возможностью ЭИмоделирования данной задачи.В ходе работы было проведено сравнение двух алгоритмов: муравьиного и пчелиного. По ряду причин пчелиный алгоритм более практичен в реализации на улицах города.
Используя данный алгоритм была сконструирована симуляция, отображающая поведение роя роботов. Симуляция наглядно показала возможность реализации данной системы роботов.В дальнейшем возможны реализации роя роботов по данной симуляции. В ней должны быть учтены факторы внешней среды, предусмотрены возможные сбои в алгоритме роботов (см. пункт 2.3 Специфические проблемы).
