Введение
1. Механическая система, как объект управления
1.1 Описание объекта управления.
1.2 Математическая модель объекта управления.
1.3 Дифференциальные уравнения в форме Коши.
1.4 Линеаризация дифференциальных уравнений объекта управления.
2. Анализ объекта управления
2.1 Компьютерная имитация объекта управления.
2.2 Линеаризация модели.
2.3 Анализ устойчивости положения равновесия.
2.4 Анализ управляемости и наблюдаемости объекта.
2.5 Передаточная функция объекта.
3. Синтез регуляторов
3.1 Синтез регуляторов состояния.
3.2 Синтез наблюдателя состояния объекта.
3.3 Динамический регулятор.
3.4 Компьютерное моделирование системы “Нелинейный объект плюс линейный регулятор”.
3.5 Попытка расширения области притяжения положения равновесия.
Объект представляет собой подвижную каретку с перевернутым маятником, как это показано на рис 1.1. Неустойчивая механическая система имеет две степени свободы. На рис 1.1 приняты следующие обозначения: M – масса каретки, кг; m – масса маятника, кг; l – длина маятника, м;
