ВВЕДЕНИЕ 3
ГЛАВА 1. ТЕНЗОМЕТРИЯ. ТЕНЗОРЕЗИСТИВНЫЙ ЭФФЕКТ 4
1.1. Определение 4
1.2. Тензорезистивный метод 4
ГЛАВА 2. МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СОПРОТИВЛЕНИЯ 6
2.1. Метод амперметра и вольтметра 6
2.2. Метод непосредственной оценки 7
2.3. Мостовой метод 7
2.3. Метод определения сопротивления по временным характеристикам .... 8
2.4. Достоинства и недостатки приведённых примеров 10
ГЛАВА 3. МИКРОКОНТРОЛЛЕР PS09. КРАТКИЕ СВЕДЕНИЯ 11
3.1. Обзор 11
3.2. Методы подключения датчиков 12
3.3. Конденсатор, время цикла, усреднение 15
3.4. Протоколы передачи данных 17
ГЛАВА 4. ПРИНЦИПИАЛЬНЫЕ ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СХЕМЫ УСТРОЙСТВ 20
ГЛАВА 5. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ УСТРОЙСТВ 25
ГЛАВА 6. ПРОВЕРКА РАБОТОСПОСОБНОСТИ 32
ГЛАВА 7. ЗАВЕРШЕНИЕ РАБОТЫ 35
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 37
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
Классическая задача измерения веса или деформации существует крайне давно, и решается множеством методов. В настоящий момент актуальность данных измерений не утрачена в связи с созданием различных малогабаритных робото-технических платформ.
Целью работы является разработка тензометрического сенсора малых габаритов для работы в составе сенсорной сети антропоморфной платформы.
Для достижения цели необходимо решить следующие задачи:
1) Рассмотреть методы измерения сопротивлений и выбрать оптимальный.
2) Разработать принципиальную электрическую схему и печатную плату.
3) Собрать и протестировать готовое устройство.
В результате работы были рассмотрены несколько вариантов измерения сопротивления, из которых выбран способ измерения сопротивления по временным характеристикам. Данный вариант в купе с микроконтроллером PS09 позволяет не учитывать сопротивление проводов, соединяющих измерительные линии и тензорезисторы, так как микросхема измеряет изменение сопротивления. Также не требуется разделение аналоговой и цифровой земли, так как цифровые сигналы, не оказывают существенного влияния на аналоговые распространяющиеся вцепи. Также габариты контроллера и его минимальные требования к запуску и работе позволили разработать сенсор малых габаритов, который соответствовал месту, куда он устанавливался в антропоморфной платформе.
Сенсор разработан произведен и протестирован, размеры сенсора:
— первый вариант - 30х15мм
— второй вариант - 30х13мм
— третий вариант диаметр - 20 мм