📄Работа №43261
Тема: РАЗРАБОТКА И ИМПЛЕМЕНТАЦИЯ АЛГОРИТМА ПЛАНИРОВАНИЯ МАРШРУТА ГУСЕНИЧНОГО РОБОТА “ИНЖЕНЕР” НА ОСНОВЕ СТАТИЧЕСКОГО РАВНОВЕСИЯ В RSE-СРЕДЕ В РЕЖИМЕ ДВИЖЕНИЯ К ЦЕЛИ
Тип работы
Дипломные работы, ВКР
Предмет
Программирование
Объем:
52 листов
Год:
2019
Просмотров:
236
4900
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
Введение
Обзор литературы 7
ГЛАВА 1. МОДЕЛИРОВАНИЕ 18
1.1 Среда разработки 19
1.2 Модель робота 20
1.3 Модель окружения 23
ГЛАВА 2. КОНТРОЛЛЕР 25
ГЛАВА 3. ПЛАНИРОВАНИЕ МАРШРУТА 29
Возможность сохранять равновесие 29
Поиск пути 35
ГЛАВА 4. ВИРТУАЛЬНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТЫ 38
Заключение 46
Список Литературы: 47
Обзор литературы 7
ГЛАВА 1. МОДЕЛИРОВАНИЕ 18
1.1 Среда разработки 19
1.2 Модель робота 20
1.3 Модель окружения 23
ГЛАВА 2. КОНТРОЛЛЕР 25
ГЛАВА 3. ПЛАНИРОВАНИЕ МАРШРУТА 29
Возможность сохранять равновесие 29
Поиск пути 35
ГЛАВА 4. ВИРТУАЛЬНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТЫ 38
Заключение 46
Список Литературы: 47
📖 Введение
На данный момент робототехника является активно развивающейся отраслью науки во всем мире. Роботы, созданные в процессе исследований, используются во многих сферах жизнедеятельности человека, в том числе в медицине [1], промышленности [2], социальной сфере [3,4], исследовании космоса [5], проведении спасательных и поисковых операций [6].
В спасательной робототехнике могут быть использованы мобильные и воздушные роботы. Среди видов мобильных роботов наиболее полезными для спасательной робототехники являются гусеничные роботы [7], так как основной задачей робота в данной области является достижение труднодоступных участков местности [8] или достижение мест опасных для человека [9]. К таким местам относятся радиоактивные участки местности, места с температурой, которую не способен переносить организм человека, а также места с повышенным риском обвала или обрушения стен зданий. Гусеничные роботы являются наиболее эффективными вследствие более высоких возможностей в плане преодоления препятствий и устойчивости [10]. При наличии вспомогательных устройств, таких как флипперы или дополнительные механические конечности, позволяющие опереться на недоступные для основных гусениц участки препятствий [11]. Кроме того, большая площадь соприкосновения с поверхностью позволяет гусеничным роботам перемещаться под большим наклоном, чем могут себе позволить колесные роботы. При этом для управления гусеничным роботом требуется меньше двигателей и гораздо меньше расчетов по сравнению с мобильными роботами, использующими для перемещения конечности. В спасательной робототехнике основными типами задач являются задачи создания карты окружающей местности [12], планирования маршрута [13], распознавание людей [14] и других объектов [15], а также задача помощи при эвакуации [16].
В спасательной робототехнике могут быть использованы мобильные и воздушные роботы. Среди видов мобильных роботов наиболее полезными для спасательной робототехники являются гусеничные роботы [7], так как основной задачей робота в данной области является достижение труднодоступных участков местности [8] или достижение мест опасных для человека [9]. К таким местам относятся радиоактивные участки местности, места с температурой, которую не способен переносить организм человека, а также места с повышенным риском обвала или обрушения стен зданий. Гусеничные роботы являются наиболее эффективными вследствие более высоких возможностей в плане преодоления препятствий и устойчивости [10]. При наличии вспомогательных устройств, таких как флипперы или дополнительные механические конечности, позволяющие опереться на недоступные для основных гусениц участки препятствий [11]. Кроме того, большая площадь соприкосновения с поверхностью позволяет гусеничным роботам перемещаться под большим наклоном, чем могут себе позволить колесные роботы. При этом для управления гусеничным роботом требуется меньше двигателей и гораздо меньше расчетов по сравнению с мобильными роботами, использующими для перемещения конечности. В спасательной робототехнике основными типами задач являются задачи создания карты окружающей местности [12], планирования маршрута [13], распознавание людей [14] и других объектов [15], а также задача помощи при эвакуации [16].
✅ Заключение
В ходе работы был реализован алгоритм планирования маршрута на основе статического равновесия, позволяющий найти безопасный путь для перемещения данного робота по RSE.
В процессе выполнения дипломной работы были решены следующие задачи:
• Исследованы существующие алгоритмы поиска маршрута на заданной карте;
• Создано несколько вариантов модели робота “Инженер” для использования в среде симуляции Gazebo;
• Среди созданных моделей экспериментально определена модель оптимальной сложности для проведения экспериментов;
• Разработана программа для определения возможности робота сохранять статическое равновесие в заданной точке;
• Разработана программа реализующая алгоритм поиска маршрута на RSE;
Работоспособность программ проверена путем проведения экспериментов в симуляции с применением различных конфигураций RSE.
Данная работа доступна по ссылке
https://git1ab.com/LIRS_Projects/Engineer-ros-gazebo-mode1
В процессе выполнения дипломной работы были решены следующие задачи:
• Исследованы существующие алгоритмы поиска маршрута на заданной карте;
• Создано несколько вариантов модели робота “Инженер” для использования в среде симуляции Gazebo;
• Среди созданных моделей экспериментально определена модель оптимальной сложности для проведения экспериментов;
• Разработана программа для определения возможности робота сохранять статическое равновесие в заданной точке;
• Разработана программа реализующая алгоритм поиска маршрута на RSE;
Работоспособность программ проверена путем проведения экспериментов в симуляции с применением различных конфигураций RSE.
Данная работа доступна по ссылке
https://git1ab.com/LIRS_Projects/Engineer-ros-gazebo-mode1
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.