Определения, Обозначения и Сокращения 4
Введение 5
1 Постановка задачи 6
2 Математическое обеспечение задачи моделирования исследуемого движущегося объекта 7
2.1 Колесно-шагающий манипулятор исследуемого движущегося объекта 7
2.1.1 Расчет обобщенных координат расчетной кинематической схемы 7
2.1.2 Расчет и обоснование характеристик подсистемы контроля манипулятора колес 9
2.2 Расчет приводов механизмов в колесно-шагающем способе передвижения исследуемого объекта 13
2.2.1 Математические расчеты для одного звена 13
2.2.2 Разработка математической модели исследуемого объекта 16
2.3 Математическое описание колесно-шагающего способа
передвижения исследуемого объекта 20
3 Задача визуализации трехмерной модели исследуемого объекта 27
3.1 Графические объекты 32
3.2 Тела 37
3.3 Шарниры 40
3.4 Контактные силы 43
Заключение 45
Приложения 46
Список использованной литературы 52
Моделирование характеризуется построением и изучением моделей реально существующих объектов, процессов или явлений с целью получения объяснений этих явления. Среди классификаций моделирования выделяются такие основные виды моделирования, как информационное, компьютерное, математическое, статистическое, физическое, экономико-математическое моделирование и другие.
Моделирование состоит из трех элементов: исследователь, объект исследования и модель, отражающая представление объекта исследования.
Моделирование - процесс создания модели как одного из представлений некоторого явления или объекта. В частности, модель исследуемого объекта или явления может иметь дело не со всеми его аспектами, поэтому две модели одного и того же рассматриваемого объекта или явления могут и будут существенно отличаться друг от друга.
Визуализация - абсолютно любой способ получения изображения по модели исследуемого объекта или явления с помощью компьютерной программы, программного обеспечения, программных комплексов и т.д.
В процессе выполнения выпускной квалификационной работы были выполнены все сформулированные задачи, такие, как: проведение расчета характеристик подсистемы контроля манипулятора колес исследуемого движущегося объекта; проведение расчета приводов одного звена манипулятора колеса; разработка математической модели звена и модели исследуемого движущегося объекта; обеспечение математического описания передвижения исследуемого движущегося объекта. В результате выполнения выпускной квалификационной работы исследована и разработана математическая модель исследуемого движущегося объекта, т.е. четырехколесной робототехнической платформы с гибридным способом передвижения (колесно-шагающий), также была реализована визуализация его движения в Программном Обеспечении «Универсальный Механизм».
