📄Работа №33406

Тема: РАЗРАБОТКА И ИМПЛЕМЕНТАЦИЯ АЛГОРИТМА ХОДЬБЫ ДЛЯ МАЛОРАЗМЕРНОГО АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА ROBOTIS-OP3

📝
Тип работы Дипломные работы, ВКР
📚
Предмет информационные системы
📄
Объем: 110 листов
📅
Год: 2019
👁️
Просмотров: 444
0 руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
ℹ️ Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание 📖 Введение ✅ Заключение 📕 Литература 🔍 Похожие 🛒 Купить

📋 Содержание

ВВЕДЕНИЕ 3
1 ЛИТЕРАТУРНЫЙ ОБЗОР 6
1.1 История развития шагающих роботов 6
1.2. Методы движения ДШР с сохранением равновесия 15
1.3 Особенности человеческой ходьбы и ее трансляция на ДШР 18
1.4 Решение задач прямой и обратной кинематики 22
1.5. Точка нулевого момента 25
1.6. Модель динамики ходьбы робота 28
1.7. Генерация траекторий движения ДШР 31
1.8. Генерация траекторий движения ДШР с обратной связью 36
2 ОПИСАНИЕ И МОДИФИКАЦИЯ АППАРАТНОЙ ПЛАТФОРМЫ 43
2.1. Описание робототехнической платформы 43
2.2 Интеграция силомоментных датчиков в систему робота 45
3 ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТА
ЭКСПЕРИМЕНТОВ 51
3.1. Robot Operating System 51
3.2. Разработка программного комплекса для управления передвижением
ДШР 52
3.3. Подбор параметров ПИД-регулятора 53
3.4 Движение вдоль прямой с использованием регулятора 57
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 61
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 63
Приложение А 69
Приложение Б 99
Приложение В 109


📖 Введение

На сегодняшний день робототехника является одной из самых перспективных отраслей науки, целями которой являются избавление человечества от монотонного труда, требующего постоянного физического и умственного напряжения, а также выполнение работ, связанных с возможными рисками для здоровья человека. Кроме того, такие параметры как скорость и точность могут быть выше человеческих. Уже сегодня существует множество сфер, таких военное дело, промышленность и медицина, где роботы успешно зарекомендовали себя благодаря вышеперечисленным достоинствам.
Одной из первостепенных проблем современной робототехники является задача разработки и создания роботов, преимуществами которых были бы повышенная проходимость, возможность выполнить различные работы в среде, созданной и приспособленной непосредственно для человека, а также способных работать в тяжелых и опасных условиях. Одним из важнейших событий, послуживших стимулом для ускоренного развития в данном направлении, стала радиационная авария на атомной станции Фукусимы, показавшая острую необходимость в антропоморфных роботах, а именно двуногих шагающих роботах (ДШР), обладающих всеми перечисленными свойствами. В настоящее время организуются и проводятся различные соревнования, такие как Robot Soccer World Cup, DARPA Robotics Challenge и другие, целью которых является привлечение интереса к разработкам и исследованиям в области антропоморфных роботов. Антропоморфный, то есть, человекоподобный дизайн лучше остальных подходит для коммуникации робота с как можно более широкой аудиторией: уже сегодня можно встретить социальных и образовательных роботов, роботов-промоутеров, а также первые проекты роботов-помощников, призванных помочь в различных повседневных делах. Данные роботы должны непосредственно взаимодействовать с человеком, что накладывает определенные требования на них, такие как: обеспечение безопасности такого взаимодействия, соблюдение социальных норм, принятых в конкретном обществе и т.д.. Для этих задач ученые создают роботов, способных перемещаться внутри помещений, пользоваться инструментами и устройствами, предназначенными для использования людьми, а также существующей инфраструктурой. Все это накладывает определенные условия на их технические характеристики: они должны учитывать размеры, массу, кинематику и динамику человеческого тела и тех объектов, с которыми взаимодействует человек. Таким образом, именно антропоморфные ДШР позволяют решать ряд задач, связанных с перемещением в привычных для человека условиях: передвигаться по пересеченной местности, перешагивать встречающиеся препятствия, а также подниматься по лестницам. Колесо решает проблему передвижения робота лишь частично, так как для его эффективного использования нужна гладкая и ровная поверхность. При условии наличия ровной твердой поверхности колесо является основой для более эффективного перемещения, однако в остальных случаях колесо уступает шагающим машинам, а в некоторых ситуациях может оказаться совершенно бесполезным. Именно поэтому ДШР являются одним из тех редких типов робототехнических систем, одинаково хорошо пригодных для различного спектра задач. Перемещение ДШР с сохранением равновесия было и остается сложной и актуальной задачей, на решение которой уже ушло не одно десятилетие.
Целью данной выпускной квалификационной магистерской работы является разработка и имплементация алгоритма ходьбы с сохранением равновесия для малоразмерного антропоморфного робота ROBOTIS-OP3.
Для выполнения поставленной цели необходимо выполнить следующие задачи:
1. Разработать математическую модель движения робота, включающую постановку и решение задач прямой и обратной кинематики, а также уравнений динамики, обеспечивающих динамическое равновесие робота.
2. Разработать алгоритм движения робототехнической платформы ROBOTIS OP3 вдоль траектории, представляющую собой прямую линию.
3. Интегрировать силомоментные датчики в систему робота для оценки положения центра масс робота.
4. Разработать программный комплекс для управления ходьбой робота ROBOTIS OP3 с условием сохранения равновесия.

Возникли сложности?

Нужна качественная помощь преподавателя?

👨‍🎓 Помощь в написании
🎓 Дипломные 📘 Магистерские 📙 Диссертации 📗 Курсовые 📝 Статьи 📄 ВКР

✅ Заключение

Одной из главных проблем современной робототехники является задача разработки и создания роботов, обладающих повышенной проходимостью, возможностью выполнять различные работы в среде, приспособленной для человека, а также способных работать в тяжелых и опасных для человека условиях. Решением могут стать двуногие шагающие роботы, обладающие вышеперечисленными свойствами. Перемещение ДТТТР с сохранением равновесия было и остается сложной и актуальной задачей, на решение которой уже ушло не одно десятилетие. В связи с этим, в качестве цели данной выпускной квалификационной работы была выбрана разработка и имплементация алгоритма ходьбы с сохранением равновесия для малоразмерного антропоморфного робота ROBOTIS-OP3.
Так, нами была разработана математическая модель движения робота, включающая постановку и решение задач прямой и обратной кинематики, а также уравнений динамики, обеспечивающих динамическое равновесие робота. Для решения задачи обратной кинематики использовались численные методы нахождения значений углов для суставов робота. Задача динамики была решена исходя из упрощенной модели робота, представляющей перевернутый маятник. В качестве критерия сохранения равновесия был выбран подход точки нулевого момента. Также был разработан алгоритм движения робототехнической платформы ROBOTIS OP3 вдоль траектории, представляющую собой прямую линию, который основа на использовании регулятора с прогнозированием. Для реализации обратной связи в регуляторе, управляющим движением робота, в систему робота были интегрированы силомоментные датчики. Для управления роботом ROBOTIS OP3 был разработан программный комплекс, реализованный с помощью возможностей фреймворка ROS, позволяющий осуществить передвижение данного ДТР вдоль прямолинейной траектории. Данный комплекс наглядно продемонстрировал эффективность предложенных методов управления передвижением ДТР при проведении испытаний на реальном роботе.
Согласно теме ВКР в качестве дальнейшей работы можно рассматривать подбор оптимальных параметров шага для реализованного регулятора, а также имплементация более сложных моделей динамики, например, двухзвенного обратного маятника, чтобы учесть влияние динамики педипуляторов робота, и улучшение текущего критерия сохранения равновесия до конуса контактных винтов.
Данная работа, а также исходный код доступны на GitLab по следующей ссылке: http: //gititis. kpfu.ru/GNV asilev/VASILYEV_VKR_LIRS.

Нужна своя уникальная работа?
Срочная разработка под ваши требования
Рассчитать стоимость
ИЛИ
Поиск аналога

📕 Список литературы

1. Raibert M. H. Legged robots //Commun. ACM. - 1986. - Т. 29. - №. 6. - С. 499-514.
2. Siciliano B., Khatib O. (ed.). Springer handbook of robotics. - Springer, 2016.
3. GE Reports. A Bespoke Suit of Carbon and Steel: Wearable Robotic
Exoskeletons Help Paralyzed People Walk, Workers Become Iron Man. 2016. URL: https://www.ge.com/reports/a-bespoke-suit-of-carbon-and-steel-
wearable-robotic-exoskeletons-help-paralyzed-people-walk-workers-become- iron-man/walking-truck/ (дата обращения: 02.05.2019).
4. McGhee R. B., Iswandhi G. I. Adaptive locomotion of a multilegged robot over rough terrain //IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. - 1979. - Т.
9. - №. 4. - С. 176-182.
5. Waldron K., McGhee R. The adaptive suspension vehicle //IEEE Control Systems Magazine. - 1986. - Т. 6. - №. 6. - С. 7-12.
6. Mosher R. S. Handyman to hardiman //Sae Transactions. - 1968. - С. 588-597.
7. Vukobratovic M., Hristic D., Stojiljkovic Z. Development of active anthropomorphic exoskeletons //Medical and Biological Engineering. - 1974. - Т. 12. - №. 1. - С. 66-80.
8. Vukobratovic M. K. When were active exoskeletons actually born? //International Journal of Humanoid Robotics. - 2007. - Т. 4. - №. 03. - С. 459486
9. Vukobratovic M., Stepanenko J. On the stability of anthropomorphic systems //Mathematical biosciences. - 1972. - Т. 15. - №. 1-2. - С. 1-37.
10. Vukobratovic M. How to control artificial anthropomorphic systems //IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. - 1973. - №. 5. - С. 497-507.
11. Vukobratovic M., Borovac B. Zero-moment point—thirty five years of its life //International journal of humanoid robotics. - 2004. - Т. 1. - №. 01. - С. 157173.
12. Kato I. et al. Information-power machine with senses and limbs //On theory and practice of robots and manipulators. - Springer, Vienna, 1974. - С. 11-24.
13. Miura H., Shimoyama I. Dynamic walk of a biped //The International Journal of Robotics Research. - 1984. - Т. 3. - №. 2. - С. 60-74.
14. Raibert M. H. Legged robots that balance. - MIT press, 1986.
15. McGeer T. et al. Passive dynamic walking //I. J. Robotic Res. - 1990. - Т. 9. - №. 2. - С. 62-82.
16. Hirose M., Ogawa K. Honda humanoid robots development //Philosophical Transactions of the Royal Society A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences. - 2006. - Т. 365. - №. 1850. - С. 11-19.
17.Sakagami Y. et al. The intelligent ASIMO: System overview and integration //IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems. - IEEE, 2002. - Т. 3. - С. 2478-2483.
18. Chestnutt J. et al. Locomotion among dynamic obstacles for the honda asimo //2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. - IEEE, 2007. - С. 2572-2573.
19. Diftler M. A. et al. Robonaut 2-the first humanoid robot in space //2011 IEEE international conference on robotics and automation. - IEEE, 2011. - С. 21782183.
20. Radford N. A. et al. Valkyrie: Nasa's first bipedal humanoid robot //Journal of Field Robotics. - 2015. - Т. 32. - №. 3. - С. 397-419.
21.Oh J. H. et al. Design of android type humanoid robot Albert HUBO //2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. - IEEE, 2006. - С. 1428-1433.
22. HUBO wins DARPA Robotics Challenge. URL: https://www.nytimes.com/2015/06/07/science/korean-robot-makers-walk-off- with-2-million-prize.html (дата обращения 01.05.2019)
23. Pfeiffer F. The TUM walking machines //Philosophical Transactions of the Royal Society A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences. - 2006. - Т. 365. - №. 1850. - С. 109-131
24. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ им.
М.В.Келдыша. 2013. № 101. 32 с.
URL:http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2013-101 (дата обращения
01.05.2019)
25.Охоцимский Д. Е. и др. Моделирование на ЭВМ движения шагающего аппарата. - 1971.
26.Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Ярошевский В.С., Павловский В.Е. Алгоритм управления движением шагающего аппарата // Препринты ИПМ АН СССР, 1972, № 63, 73 с
27.Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Алгоритмы управления шагающим аппаратом, способным преодолевать препятствия // Известия АН СССР, Техническая кибернетика, 1973, №5, с.3-10.
28.Охоцимский Д.Е., Веселов В.А., Гурфинкель В.С., Девянин Е.А., Платонов А.К. Разработка алгоритмов и средств управления движением шагающих роботов. // В кн. Управление робототехническими системами и их очувствление. - М.: Наука, 1983, с.110-116
29.Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Перцептивный робот, перемещающийся в трёхмерной среде. / Труды IV Международной объединённой конференции по искусственному интеллекту (Тбилиси -1975). - М.: ВИНИТИ, 1975, т.9, с.117-124.
30.Васенин В. А., Девянин Е. А., Жихарев Д. Н., Ленский А. В., Самсонов В. А., Штильман Л. В. Макет шагающего аппарата и его система управления // Известия Академии наук СССР. Техническая кибернетика. - 1974. № 6. - C. 66-69.
31.Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кугушев Е.И., Лазутин Ю.М., Ярошевский В.С. Проблемы построения и моделирования движения управляемого оператором шагающего аппарата // Препринты ИПМ АН СССР, 1974, № 125, 38 с
32.Охоцимский Д. Е. и др. Мини-ЭВМ в контуре управления шагающим аппаратом //Динамика управляемых систем.-Новосиб.: Наука. - 1979. - С. 209-216.
33. Кугушев Е.И., Ярошевский В.С., Павловский В.Е. Проблемы реализации походок шагающего аппарата. // В кн.: Динамика управляемых систем, Новосибирск: Наука, Сиб. отд., 1979, с.175-182
34. Болотин Ю. В. К задаче стабилизации пространственной двуногой ходьбы //Механика и управление движением роботов с элементами искусственного интеллекта. М: ИМП АН СССР. - 1980. - С. 41-46.
35. Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. - Formalskii Alexander, 1982.
36. Белецкий В. В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления. - Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1984.
37. Ковальчук А. К., Кулаков Д. Б., Семенов С. Е. Формирование упрощенной траектории движения двуногого шагающего робота //Известия высших учебных заведений. Машиностроение. - 2011. - №. 3.
38. Верейкин А. А. и др. Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета // Машиностроение и компьютерные технологии. - 2014. - №. 7.
39. Павлюк Н. А. и др. Разработка конструкции узла ноги антропоморфного робота Антарес на основе двухмоторного колена // Известия Южного федерального университета. Технические науки. - 2016. - №. 1 (174).
40. Pavluk N. et al. Mechanical leg design of the anthropomorphic robot Antares //International Conference on Interactive Collaborative Robotics. - Springer, Cham, 2016. - С. 113-123.
41. Magid E., Sagitov A. Towards robot fall detection and management for russian humanoid ar-601 //KES International Symposium on Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications. - Springer, Cham, 2017. - С. 200-209.
42. Горобцов А. С. и др. Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов // Труды СПИИРАН. - 2019. Т. 18 № 1. - С. 85-122.
43. НПО Андроидная Техника. 2019. URL: https://npo-at.com/ (дата обращения
20.05.2019)
44. Kuindersma S. et al. Optimization-based locomotion planning, estimation, and control design for the atlas humanoid robot //Autonomous Robots. - 2016. - Т.
40. - №. 3. - С. 429-455.
45. Griffin R. J. et al. Straight-leg walking through underconstrained whole-body control //2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). - IEEE, 2018. - С. 1-5.
46. Nelson G., Saunders A., Playter R. The PETMAN and Atlas Robots at Boston Dynamics //Humanoid Robotics: A Reference. - 2019. - С. 169-186.
47. Анатомия движения. Оси и плоскости. URL: http://a-
mov.ru/papers/koroljov-osi-i-ploskosti.html (дата обращения 01.05.2019).
48. Collins S. H., Adamczyk P. G., Kuo A. D. Dynamic arm swinging in human walking //Proceedings of the Royal Society B: Biological Sciences. - 2009. - Т. 276. - №. 1673. - С. 3679-3688.
49. Rabinowitz P. Numerical methods for nonlinear algebraic equations. - Gordon & Breach Science Pub, 1970.
50. Burden R. L., Faires J. D. Numerical Analysis, Brooks //Cole, Belmont, CA. - 1997.
51. Craig J. J. Introduction to robotics: mechanics and control, 3/E. - Pearson Education India, 2009.
52. Hirukawa H. et al. A universal stability criterion of the foot contact of legged robots-adios zmp //Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006. - IEEE, 2006. - С. 1976-1983.
53. Katayama T. et al. Design of an optimal controller for a discrete-time system subject to previewable demand //International Journal of Control. - 1985. - Т.
41. - №. 3. - С. 677-699.
54. Kajita S. et al. Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point //2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 03CH37422). - IEEE, 2003. - Т. 2. - С. 1620-1626.
55. ROBOTIS OP3. 2019. URL: http://www.robotis.us/robotis-op3/ (дата
обращения: 20.03.2019)
56. Сервопривод Dynamixel XM430. 2019. URL:
http://support.robotis.com/en/product/actuator/dynamixel_x/xm_series/xm430- w350.htm (дата обращения: 10.04.2019)
57. Protocol 2.0 компании Dynamixel. 2019. URL: http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol2/ (дата обращения
11.04.2019)
58. Quigley M. et al. ROS: an open-source Robot Operating System //ICRA workshop on open source software. - 2009. - Т. 3. - №. 3.2. - С. 5.
59. Силомоментные датчики ROBOTIS. 2019. URL:
http: //support.robotis. com/en/product/darwin-
op/references/reference/hardware_specifications/electronics/optional_compone nts/fsr.htm (дата обращения 11.04.2019)
60. Protocol 1.0 компании Dynamixel. 2019. URL: http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol1/ (дата обращения 11.04.2019)
61. Плата OpenCR 1.0 компании ROBOTIS. 2019. URL:
http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/ (дата
обращения 11.04.2019)
62. Плата OpenCM 9.04 компании ROBOTIS. 2019. URL:
http://emanual. robotis.com/docs/en/parts/controller/opencm904/ (дата
обращения 15.04.2019)
63. Ошибка при работе с моделью ROBOTIS OP3 в симуляторе ROS Gazebo.
2019. URL: https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-
Common/issues/11 (дата обращения 20.04.2019)
64. McCormack A. S., Godfrey K. R. Rule-based autotuning based on frequency domain identification //IEEE transactions on control systems technology. - 1998. - Т. 6. - №. 1. - С. 43-61.

🛒 Оформить заказ

⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.

🔍 ПОХОЖИЕ РАБОТЫ ПО ТЕМЕ

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ СЕЛЕКЦИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ Дипломные работы, ВКР информатика 2018 г. 4390 руб. РАЗРАБОТКА МЕТОДА И АЛГОРИТМА СЕГМЕНТАЦИИ КРОВЕНОСНЫХ СОСУДОВ НА ИЗОБРАЖЕНИИ ГЛАЗНОГО ДНА Дипломные работы, ВКР информационные системы 2018 г. 4210 руб. Модели и алгоритмы системы управления поиском информации в торговой организации Магистерская диссертация прикладная информатика 2023 г. 4700 руб. Разработка моделей и алгоритмов обработки эмпирических данных на основе численного вероятностного анализа Магистерская диссертация информационные системы 2017 г. 4900 руб. Разработка и описание алгоритмов мониторинга и оперативного оповещения о тепловом состоянии трансформаторов и работе охладителей Магистерская диссертация электроэнергетика 2017 г. 4900 руб. Разработка методов и алгоритмов тематической обработки спутниковых снимков на примере угольных разрезов Бакалаврская работа информационные системы 2016 г. 4900 руб. Модели и алгоритмы системы управления рисками страховой компании Магистерская диссертация прикладная информатика 2023 г. 5000 руб. Модели и алгоритмы автоматизированной системы отбора студентов для кадрового резерва вуза Магистерская диссертация информатика 2023 г. 5500 руб. Модели и алгоритмы оптимизации управления информационным обменом в образовательных учреждениях Магистерская диссертация информатика 2025 г. 5770 руб. Модели и алгоритмы модуля распределения финансов ERP-системы предприятия Магистерская диссертация информатика 2021 г. 4780 руб.

📎 ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ, ВКР ПО ПРЕДМЕТУ «ИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ»

Найдено работ: 1601

СТАТИСТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ДЕМОГРАФИЧЕСКОЙ СИТУАЦИИ В ЧЕЛЯБИНСКОЙ ОБЛАСТИ Дипломные работы, ВКР информационные системы 2022 г. 4295 руб. СОЗДАНИЕ ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ РАСЧЁТА РЕГИОНАЛЬНЫХ НОРМАТИВОВ КТР И ЗНАЧЕНИЙ Z-SCORE ПРИ УЛЬТРАЗВУКОВОМ ИССЛЕДОВАНИИ В ПЕРВОМ ТРИМЕСТРЕ БЕРЕМЕННОСТИ Дипломные работы, ВКР информационные системы 2022 г. 4390 руб. СОЗДАНИЕ САЙТА НА ЯЗЫКЕ JAVASCRIPT И ИСПОЛЬЗОВАНИЕ СИСТЕМЫ АНАЛИТИКИ ЯНДЕКС.МЕТРИКА Дипломные работы, ВКР информационные системы 2022 г. 4385 руб. Анализ возможностей и перспектив развития ERP-систем (на примере ГУП ЧО "Медтехника") Дипломные работы, ВКР информационные системы 2022 г. 4285 руб. АНАЛИЗ И ПРОГНОЗ ЦЕНЫ 1 КВ.МЕТРА НА РЫНКЕ ВТОРИЧНОГО ЖИЛЬЯ В Г. ЧЕЛЯБИНСКЕ Дипломные работы, ВКР информационные системы 2022 г. 4380 руб. СТАТИСТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ РЫНКА ТРУДА КУРГАНСКОЙ ОБЛАСТИ Дипломные работы, ВКР информационные системы 2022 г. 4280 руб. Совершенствование управленческих процессов на предприятии «Эко Снеки» с помощью внедрения ERP-системы Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 3000 руб. Усовершенствование системы закупок путем внедрения информационной си- стемы складского учета на примере ООО Гастроном № 5 «Лазурит» Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 3700 руб. Совершенствование системы оказания образовательных услуг путем внедрения CRM-системы на примере ООО «Ассоциация Содействия Бизнесу» Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 4200 руб. Сокращение издержек компании ООО «Автолига» через усовер- шенствование работ склада с помощью внедрения информацион- ной системы Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 4100 руб. Информационное обеспечение работы предприятия в условиях диверсификации предоставляемых услуг в компании ИП Гонцов Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 4100 руб. Повышение качества обслуживания клиентов с помощью информационной системы на примере стоматологии «Вэладент» Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 4300 руб. Повышение качества обслуживания клиентов с помощью информационной си- стемы на примере стоматологии «Вэладент» Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 3700 руб. Улучшение качества работы с клиентами на ООО «ТД УСЭК» с помощью информационной системы Дипломные работы, ВКР информационные системы 2017 г. 3700 руб. СИСТЕМА ПОДДЕРЖКИ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ ПЛАНИРОВАНИЯ ЗАКАЗОВ НА ТЕКСТИЛЬНОЙ ФАБРИКЕ Дипломные работы, ВКР информационные системы 2021 г. 4700 руб.
📋 Содержание 📖 Введение ✅ Заключение 📕 Литература 🔍 Похожие 🛒 Купить ⬆️

Оценка стоимости

Это краткая форма заказа. После ее заполнения вы перейдете на полную форму заказа работы

Каталог работ (208326)

Поиск работ


©2026 Cервис помощи студентам в выполнении работ
.