Введение
1 Анализ существующих мобильных роботов 8
1.1 Основные тенденции и задачи в развитии промышленных мобильных
роботов 8
1.2 Технические характеристики мобильного робота 16
1.3 Анализ систем управления мобильным роботом 19
1.4 Сравнительный анализ аккумуляторных батарей 24
1.5 Постановка задачи 26
2 Разработка технического обеспечения МРК 27
2.1 Выбор оборудования 27
2.2 Разработка функциональной схемы 34
2.3 Разработка структурной схемы 35
3 Математическое описание МРК 40
3.1 Кинематическая модель 41
3.2 Модель управления роботом 42
4 Разработка программного обеспечения 43
4.1 Модель робота в Simulink 43
4.2 Программа ручного управления движением 46
4.3 Программа движения по заданной траектории 48
4.4 Экспериментальные исследования 49
4.5 Выводы по разделу 56
5 Технико-экономическое обоснование 57
5.1 Экспертный анализ объектов разработки 57
5.2 Исходные данные для расчета 59
5.3 Расчёт фонда заработной платы разработчикам 60
5.4 Расчет затрат на электроэнергию 62
5.5 Стоимость разработки модели 62
6 Безопасность и экологичность проекта 66
6.1 Безопасность мобильного комплекса 66
6.1.1 Безопасность оборудования МК 66
6.1.2 Безопасность элементов МК 67
6.1.3 Безопасность исходных материалов 68
6.1.4 Механизация и автоматизация технологических операций 68
6.1.5 Безопасность органов управления 68
6.1.6 Безопасность средств защиты, входящих в конструкцию 69
6.1.7 Безопасность при монтажных и ремонтных работах 69
6.1.8 Безопасность при транспортировке и хранении 69
6.1.9 Безопасность при размещении 70
6.1.10 Требования безопасности к профессиональному отбору 70
6.1.11 Пожарная безопасность 70
6.1.12 Контроль выполнения требований безопасности 71
6.1.13 Безопасность при чрезвычайных ситуациях 71
6.2 Экологическая безопасность МК 71
Экологическая безопасность исходных материалов 71
7 Учебно-методическое обеспечение 72
7.1 Лабораторная работа №1 72
7.2 Лабораторная работа №2 78
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 84
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 85


Купить

Характерной чертой современной научно-технической революции является широкое внедрение роботов в сферу производства и научных исследований.
Роботы представляют собой универсальные автоматы для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. Одним из важных классов их являются манипуляционные роботы. Практической целью создания роботов является передача им тех видов деятельности, которые для человека трудоёмки, тяжелы, монотонны, вредны для здоровья и жизни. Это, прежде всего - вспомогательные производственные операции (загрузка и выгрузка установок, станков, автоматов); основные производственные операции (сварка, окраска, резка, сборка и т.д.); работы в так называемых экстремальных условиях (под водой, в космосе, в радиоактивных и ядовитых средах).
Роботы применяются для комплексной автоматизации производства, роста производительности труда, улучшения качества продукции. От традиционных средств автоматизации промышленные роботы отличаются универсальностью, возможностью их быстрой переналадки, что позволяет создавать на базе универсального оборудования роботизированные технологические комплексы, гибкие автоматизированные производства. В результате развития робототехники человечество получает возможность решать принципиально новые научные и производственные задачи.
Что касается мобильных роботов, то здесь мы наблюдаем такие же тенденции, как при развитии вычислительных систем: на смену большим ЭВМ (мэйнфреймам) с их рабочими станциями пришли персональные компьютеры, которые в будущем, возможно, уступят лидерство многофункциональным портативным устройствам. Раньше мобильные роботы управлялись стационарными вычислительными системами, громоздкими и дорогостоящими. Роботы подключались к ним с помощью шлейфа или беспроводных устройств. Зато сегодня мы можем создавать небольших мобильных роботов, оснащенных многочисленными приводами и датчиками, которые управляются с помощью компактных недорогих компьютеров, установленных непосредственно на борту роботов.
В отличие от стационарных, большинство мобильных роботов отличаются размерами, возможностью передвижения. Чтобы мобильный робот работал продуктивно и корректно. Мобильному роботу необходима хорошая система управления. Далее пойдет речь о видах роботов, требований к их системам управления и разработке одной из них.

Купить