АННОТАЦИЯ 2
1 ПОСТАНОВКА ЗАДЧИ НА ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННЫЙ ПРОЕКТ
1.1 Целъ проекта 7
1.2 Описание технологического процесса 7
1.3 Общие сведения о роботах манипуляторах 8
2 ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ И ТРЕБОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА МЕХАНИЗМОВ
2.1 Общие требования 11
2.2 Требования к электроприводу манипулятора 11
2.3 Описание рабочей машины и ее технологические данные 12
3 РАСЧЕТ И ВЫБОР ЭЛЕМЕНТОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА
3.1 Предварительный выбор электродвигателя 14
3.2 Подбор электродвигателя 20
3.3 Подбор редуктора 21
3.4 Приведение моментов к валу двигателя 22
3.5 Расчет моментов инерции и жесткости 24
3.6 Расчет установившейся скорости двигателя и момента двигателя 25
3.7 Предварителъная проверка двигателя на производителъностъ и нагрев...26
4 ВЫБОР ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ ЧАСТОТЫ 31
5 РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИХ ЗАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОПРИВОДА 32
6 ВЫБОР ЭЛЕМЕНТНОЙ БАЗЫ АВТОМАТИЗАЦИИ
6.1 Выбор устройств управления 40
6.2 Выбор дополнителъных источников информации для
автоматизированной системы 43
6.3 Выбор источников питания 44
7 ТРЕБОВАНИЯ К АСУТП 47
8 ПОСТРОЕНИЕ ТРАЕКТОРИИ РОБОТА
8.1 Заготовка поступает на ролъганг 49
8.2 Заготовка перемещается по ролъгангу к положению 1 49
8.3 Робот манипулятор захватывает заготовку из положения 1 50
8.4 Робот манипулятор перемещает заготовку в положение 2 50
8.5 Робот манипулятор перемещает заготовку в положение 3 51
8.6 Робот манипулятор перемещает заготовку в конечное
положение 51
9 РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ 52
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 54
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 55
ПРИЛОЖЕНИЕ А 56
В данном квалификационном проекте необходимо выполнитъ расчет и выбор электродвигателя для механизма захвата манипулятора, работающего на участке технологического процесса для перемещения заготовок в указанное место. Для автоматизации данного технологического процесса необходимо задатъ траектории робота манипулятора и по заданным траекториям составитъ программу, отображающую работу робота манипулятор на данном технологическом участке.
В данном проекте была разработана система автоматизации робот -руки фирмы ABB модели IRB 6660 . Было составлено описание технологического процесса, приведена 3D модель цеха. Проведен расчет электропривода манипулятора. Дано описание конструкции и кинематики механизмов. Также была описана последовательность работы работ-руки.
На основе описания технологического процесса, последовательности работы механизма и требований к данной системе была разработана программа работы системы автоматизации в виде кода на RAPID.
На основе технологического процесса был произведен выбор оборудования. Главная часть оборудования была выбрана фирмы «ABB». Был выбран программируемый контроллер АББ IRC5, сенсорная панель оператора FlexPendant. Также был произведен выбор силовой части системы автоматизации - преобразователи частоты INNOVERT ISD551M43B для привода манипулятора и двигатель типа 71А6.
