📄Работа №202174
Тема: Разработка, исследование и программная реализация регулятора с динамической амплитудной коррекцией
Тип работы
Бакалаврская работа
Предмет
робототехника
Объем:
98 листов
Год:
2022
Просмотров:
55
4980
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
Реферат 8
ВВЕДЕНИЕ 17
1. Анализ корректирующих устройств САУ 18
1.1 Линейные корректирующие устройств 18
1.2. Нелинейные корректирующие устройства 18
Звено типа насыщения 19
Звено с зоной нечувствительности 19
1.3. Корректирующее устройство на основе отрицательного гистерезиса 19
2. Исследование свойств системы управления высотой полета с
регулятором с динамической амплитудной коррекцией 24
2.1 Математическая модель САР высоты беспилотного летательного аппарата24
2.2 Исследование адаптивных свойств ПКУ при изменении свойств объекта
управления 27
2.3 Исследование системы при изменении свойств корректирующего
устройства 38
3. Программная реализация регулятора с амплитудной динамической
коррекцией 48
3.1 Краткое описание программного пакета Isagraf 48
3.2 Программа регулятора с динамической амплитудной коррекцией 49
4. Финансовый менеджмент, ресурсоэффективность и ресурсосбережение50
4.1. Оценка коммерческого потенциала и перспективности проведения
научных исследований с позиции ресурсоэффективности и ресурсосбережения50
4.1.1 Потенциальные потребители результатов исследования 50
4.1.2. Анализ конкурентных технических решений 51
4.1.3.SWOT - анализ 51
4.2. Планирование научно-исследовательских работ 54
4.2.1 Структура работ в рамках научного исследования 54
4.2.2. Определение трудоемкости выполнения работ 55
4.2.3. Разработка графика проведения научного исследования 57
4.2.4. Бюджет научно-технического исследования (НТИ) 58
4.3. Определение ресурсной (ресурсосберегающей), финансовой, бюджетной,
социальной и экономической эффективности исследования 62
Выводы по разделу 66
5. Социальная ответственность 67
5.1. Правовые и организационные вопросы обеспечения безопасности 67
5.1.1. Конституция РФ и Специальные (характерные для проектируемой
рабочей зоны) правовые нормы трудового законодательства 67
5.1.2. Организация рабочего места в вычислительном центре 68
5.2. Производственная безопасность 69
5.2.1 Анализ вредных и опасных факторов, которые может создать объект
исследования при эксплуатации и внедрении 69
5.2.2. Обоснование мероприятий по защите персонала от действия опасных и
вредных факторов 71
5.3. Экологическая безопасность 80
5.4. Безопасность в чрезвычайных ситуациях 82
5.4.1 Анализ вероятных ЧС, которые может инициировать объект
исследований 82
5.4.2 Анализ вероятных ЧС, которые могут возникнуть на производстве при
внедрении объекта исследований 82
5.4.3 Обоснование мероприятий по предотвращению ЧС и разработка
порядка действия в случае возникновения ЧС 83
Выводы по разделу 84
Заключение 85
CONCLUSION 86
Список использованных источников 86
Приложение 89
ВВЕДЕНИЕ 17
1. Анализ корректирующих устройств САУ 18
1.1 Линейные корректирующие устройств 18
1.2. Нелинейные корректирующие устройства 18
Звено типа насыщения 19
Звено с зоной нечувствительности 19
1.3. Корректирующее устройство на основе отрицательного гистерезиса 19
2. Исследование свойств системы управления высотой полета с
регулятором с динамической амплитудной коррекцией 24
2.1 Математическая модель САР высоты беспилотного летательного аппарата24
2.2 Исследование адаптивных свойств ПКУ при изменении свойств объекта
управления 27
2.3 Исследование системы при изменении свойств корректирующего
устройства 38
3. Программная реализация регулятора с амплитудной динамической
коррекцией 48
3.1 Краткое описание программного пакета Isagraf 48
3.2 Программа регулятора с динамической амплитудной коррекцией 49
4. Финансовый менеджмент, ресурсоэффективность и ресурсосбережение50
4.1. Оценка коммерческого потенциала и перспективности проведения
научных исследований с позиции ресурсоэффективности и ресурсосбережения50
4.1.1 Потенциальные потребители результатов исследования 50
4.1.2. Анализ конкурентных технических решений 51
4.1.3.SWOT - анализ 51
4.2. Планирование научно-исследовательских работ 54
4.2.1 Структура работ в рамках научного исследования 54
4.2.2. Определение трудоемкости выполнения работ 55
4.2.3. Разработка графика проведения научного исследования 57
4.2.4. Бюджет научно-технического исследования (НТИ) 58
4.3. Определение ресурсной (ресурсосберегающей), финансовой, бюджетной,
социальной и экономической эффективности исследования 62
Выводы по разделу 66
5. Социальная ответственность 67
5.1. Правовые и организационные вопросы обеспечения безопасности 67
5.1.1. Конституция РФ и Специальные (характерные для проектируемой
рабочей зоны) правовые нормы трудового законодательства 67
5.1.2. Организация рабочего места в вычислительном центре 68
5.2. Производственная безопасность 69
5.2.1 Анализ вредных и опасных факторов, которые может создать объект
исследования при эксплуатации и внедрении 69
5.2.2. Обоснование мероприятий по защите персонала от действия опасных и
вредных факторов 71
5.3. Экологическая безопасность 80
5.4. Безопасность в чрезвычайных ситуациях 82
5.4.1 Анализ вероятных ЧС, которые может инициировать объект
исследований 82
5.4.2 Анализ вероятных ЧС, которые могут возникнуть на производстве при
внедрении объекта исследований 82
5.4.3 Обоснование мероприятий по предотвращению ЧС и разработка
порядка действия в случае возникновения ЧС 83
Выводы по разделу 84
Заключение 85
CONCLUSION 86
Список использованных источников 86
Приложение 89
📖 Введение
Большое число объектов управления являются нестационарными. В процессе работы таких объектов изменяются свойства, что сказывается на изменении параметров объекта управления. Следовательно меняется математическая модель, которая использовалась для настройки регулятора, и как следствие этого, меняются показатели качества системы управления.
Таким образом, возникает необходимость корректировки параметров настройки регулятора. Решение задачи можно осуществить с помощью включения в состав САУ псевдолинейных корректирующих устройств.
У псевдолинейных корректирующих устройства-это устройств частотные характеристики не зависят от амплитуды входного сигнала. Амплитудная частотная характеристика и фазочастотная характеристики обладают слабой зависимостью друг от друга при изменении их параметров. Среди псевдолинейных корректирующих устройств широко используются следующие корректирующие устройства:
• фазовое;
• амплитудное;
• с амплитудным подавлением и фазовым опережением.
Они позволяют изменять качество систем автоматического управления и обеспечить требуемый запас устойчивости, требуемое качество переходных процессов и точность. Использование в составе системы автоматического управления данных корректирующих устройств позволяет создавать достаточно простые адаптивные системы.
В ВКР исследована работа регулятора с динамической амплитудной коррекцией, параметры которого подстраиваются в процессе с изменения свойств объекта управления. В качестве исследуемой системы используется система управления высотой полета беспилотного летательного аппарата.
Таким образом, возникает необходимость корректировки параметров настройки регулятора. Решение задачи можно осуществить с помощью включения в состав САУ псевдолинейных корректирующих устройств.
У псевдолинейных корректирующих устройства-это устройств частотные характеристики не зависят от амплитуды входного сигнала. Амплитудная частотная характеристика и фазочастотная характеристики обладают слабой зависимостью друг от друга при изменении их параметров. Среди псевдолинейных корректирующих устройств широко используются следующие корректирующие устройства:
• фазовое;
• амплитудное;
• с амплитудным подавлением и фазовым опережением.
Они позволяют изменять качество систем автоматического управления и обеспечить требуемый запас устойчивости, требуемое качество переходных процессов и точность. Использование в составе системы автоматического управления данных корректирующих устройств позволяет создавать достаточно простые адаптивные системы.
В ВКР исследована работа регулятора с динамической амплитудной коррекцией, параметры которого подстраиваются в процессе с изменения свойств объекта управления. В качестве исследуемой системы используется система управления высотой полета беспилотного летательного аппарата.
✅ Заключение
Предложен и исследован регулятор с динамической амплитудной коррекцией. Результаты исследования показали, что применение предложенного регулятора позволяет улучшить качество САР и обеспечить устойчивость САР при изменении свойств и параметров объекта управления.
Разработаны практические рекомендации по применению регулятора с динамической амплитудной коррекцией:
а) применение регулятора с динамической амплитудной коррекцией рекомендуется для систем управления, параметры которых в процессе работы меняются;
б) при использовании регулятора необходимо учитывать, что увеличение постоянной времени амплитудного канала приводит к увеличению времени переходного процесса;
в) При больших постоянных времени возникает перерегулирование, для устранения перерегулирования рекомендуется включать фильтр низких частот в канал п которому поступает задающее воздействие.
Разработана программа на языке FBD в среде IsaGraf для контроллера КРОСС, реализующая регулятор с динамической амплитудной коррекцией.
Разработаны практические рекомендации по применению регулятора с динамической амплитудной коррекцией:
а) применение регулятора с динамической амплитудной коррекцией рекомендуется для систем управления, параметры которых в процессе работы меняются;
б) при использовании регулятора необходимо учитывать, что увеличение постоянной времени амплитудного канала приводит к увеличению времени переходного процесса;
в) При больших постоянных времени возникает перерегулирование, для устранения перерегулирования рекомендуется включать фильтр низких частот в канал п которому поступает задающее воздействие.
Разработана программа на языке FBD в среде IsaGraf для контроллера КРОСС, реализующая регулятор с динамической амплитудной коррекцией.
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.