Аннотация
ВВЕДЕНИЕ 7
1. ИССЛЕДОВАНИЕ ТОННЕЛЕМОЕЧНОЙ МАШИНЫ ЕЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ, КОМПЛЕКТАЦИЯ И ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ 8
1.1.Описание и технические характеристики ВМКД-2015 тоннелемоечной
машины на шасси 65115 8
1.2. Комплектация ВМКД-2015 тоннелемоечной машины на шасси 65115 10
1.3. Описание органов управления ВМКД-2015 тоннелемоечной машины на шасси 65115 16
1.4. Области применения ВМКД-2015 тоннелемоечой машины на шасси 65115 18
1.5. Описание манипулятора и щетки BLT-8000, поливомоечного оборудования и
их технические характеристики 19
1.6. Анализ существующей системы управления манипулятором BLT-8000 23
1.7. Техническое задание (исходные данные) на выполнение выпускной квалификационной работы 28
2 РАЗРАБОТКА СХЕМЫ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ПРИНЦИПИАЛЬНОЙ 31
2.1. Описание аппаратной части пульта управления 31
2.2. Разработка структурной схемы 35
2.3. Анализ интерфейсов RS-232 и RS-485 37
2.4. Выбор микроконтроллера 42
2.4.1. Выбор микросхемы приемопередатчика 47
2.4.2. Выбор операционного усилителя 49
2.4.3. Подключение питания ОПИСАНИЕ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПУЛЬТА УПРАВЛЕНИЯ
МАНИПУЛЯТРОМ ТОННЕЛЕМОЕЧНОЙ МАШИНЫ 54
3.1. Описание протокола Modbus 55
3.1.2 Описание протокола Modbus RTU 58
3.2. Иницилизация схемы электрической принципиальной 60
3.2.1. Инициализация портов ввода-вывода 60
3.2.2. Настройка частоты микроконтроллера 62
3.2.3. Настройка прерываний 64
3.3. Интерфейс USART 65
3.3.1 Процесс обмена данных по интерфейсу USART 66
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 70
ПРИЛОЖЕНИЯ 72
ПРИЛОЖЕНИЕ А 72
ПРИЛОЖЕНИЕ Б 73
ПРИЛОЖЕНИЕ В 74
ПРИЛОЖЕНИЕ Г
Сегодня многие задачи в производстве и обслуживании объектов машинной техники требуют применения роботизированных систем, оснащенных манипуляторами. Они позволяют автоматизировать те или иные процессы, снизить нагрузку на операторов и повысить эффективность производственного процесса. Для управления манипуляторами используются различные устройства. Для повышения эффективности контура необходимо разработать задающие устройства, которые позволят оператору быстро и точно передавать задания роботу на выполнение нужных действий. Одним из наиболее перспективных направлений в этой области является использование управление при помощи джойстика.
Цель выполнения выпускной квалификационной работы: разработка программного обеспечения для управления манипулятором при помощи джойстика, сопряжение с манипулятором тоннелемоечной машины.
Для выполнения цели дипломной работы необходимо решить следующие задачи:
• Разработать программное обеспечения для пульта управления тоннелемоечной машины.
• Разработать схему электрическую принципиальную пульта управления тоннелемоечной машины.
Для выполнения приведенных выше задач выполняется разбор литературы, сбор и анализ документации о технических характеристиках тоннелемоечной машины и ее систем управления.
