В настоящее время промышленные роботы получают все большее и большее распространение, благодаря относительной простоте и дешевизне своего использования. На некоторых производственных линиях дешевле и эффективней использовать роботов в сравнении с рабочими. На опасных и вредных участках замена людей на специальные мехатронные устройства поможет избежать возникновения трагических ошибок и сбережет здоровье персонала. Важность роботизированной техники сложно недооценить.
Данный дипломный проект относится к разработке программного обеспечения для покупного промышленного многофункционального робота фирмы Universal Robots типа UR10. Робот панируется использовать в качестве учебного стенда для испытаний инерциальных навигационных систем. В рамках проекта разработано программное обеспечение, позволяющее управлять манипулятором, для проведения испытаний инерциальных навигационных устройств и систем.
Под управлением подразумевается прием данных от блока управления робота о статусной информации и программирование перемещений (воздействий) манипулятора, изменяющих и испытывающих параметры ИНС.
Управляющее программное обеспечение имеет возможность принимать и отправлять 3 категории информационных пакетов:
- информация о положении звеньев манипулятора;
- статусная информация о состоянии блока управления;
- командные пакеты на выполнение перемещения.
Программа позволит заменить стандартное средство управления роботом, у которой есть ряд недостатков: отсутствие возможности дистанционного управления и наблюдения параметров манипулятора, отсутствие возможности задания программы движения, робота при не знании языка программирования.
Немаловажным аспектом в разработке является простота и доступность готового программного продукта. Благодаря понятному графическому
интерфейсу даже не опытный пользователь сможет задать программу управления роботом для выполнения испытаний ИНС.
В данном дипломном проекте разработано программное обеспечение, выполняющее управление учебным стендом для испытания инерциальных навигационных систем. Учтены 2 функции управления: путем задания программы движений и путем перемещения любого звена манипулятора в отдельности. Кроме управления, реализована функция считывания и отображения основных параметров стенда, таких как: положение звеньев, угловые скорости звеньев, значения токов и температур в приводах.
Программное обеспечение полностью соответствует требованиям технического задания.
