Реферат 2
ВВЕДЕНИЕ 6
1 Обзор существующих систем 7
2 Постановка задачи 10
3 Теоретические основы проектируемой системы 11
3.1 Многоагентная система 11
3.2 Роевой интеллект 12
4 Архитектура программной системы 15
4.1 Диаграмма компонентов 15
4.2 Описание классов 17
5 Детальное описание операций 20
5.1 Операция «Перемещение объекта» 20
5.2 Реализация муравьиного алгоритма 28
5.2.1 Теоретические основы 28
5.2.2 Модификация муравьиного алгоритма 30
5.2.3 Описание программных компонент 33
5.2.4 Пример работы муравьиного алгоритма 35
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 40
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ 41
В настоящее время существует множество приборов, заменяющих ручной труд. Большинство стандартизуемых процессов автоматизированы. Тем не менее, многое, что выходит за рамки стандартов, приходится делать вручную, и не всегда существует подходящий инструмент, в частности, когда дело касается взаимодействия с труднодоступными, мелкими или хрупкими вещами. Возникает необходимость создания универсального программируемого инструмента для работы в этих ситуациях.
В настоящий момент наука и практика существенно продвинулись в области миниатюризации логических схем и работы с микроскопическими объектами. Это делает возможным создание миниатюрных роботов, которые могли бы выполнять ранее недоступные человеку операции: осуществлять быстрое и точное взаимодействие с объектами малых размеров.
Целью работы является создание программной системы управления роботами с автоматическим распределением задач.
Было произведено изучение материала, который потребуется при проектировании системы. Изложены некоторые требования к системе управления иерархически распределенными роботами. Описан простейший пример работы системы. Реализовано решение примера с возможностью расширения. Задача нахождения маршрута передвижения объекта в пространстве с препятствиями сведена к использованию муравьиного алгоритма. Предложена модификация формулы, лежащей в основе муравьиного алгоритма. Развернуто виртуальное пространство с ограничениями для тестирования алгоритмов. Написан и протестирован муравьиный алгоритм, с предложенной модификацией.
