Введение
1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА УЛЬТРАЗВУКОВЫХ ДАТЧИКОВ 6
2. УЛЬТРАЗВУКОВЫЕ ДАТЧИКИ СЕРИИ HC-SR04 8
3. МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ 11
4. РАЗРАБОТКА МОБИЛЬНОГО РОБОТА 12
4.1 КОМПЛЕКТУЮЩИЕ МОБИЛЬНОГО РОБОТА 13
4.3 МОДУЛЬ MOTOR SHIELD 17
4.5 CЕРВОПРИВОД СЕРИИ “SG90”, ЭЛЕКТРОМОТОР С КОЛЕСОМ И РЕДУКТОРОМ СЕРИИ “D09” 18
5 АЛГОРИТМ РАБОТЫ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ 20
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 23
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ 24
ПРИЛОЖЕНИЕ 25
Научно-технический прогноз развития промышленного производства показывает, что именно гибкие производственные системы (ГПС) наилучшим образом удовлетворяют требованиям заказчика, решают проблемы конкурентоспособности продукции на мировом рынке, обеспечивают высокую рентабельность производства и его эффективность. Эти системы позволяют избежать множество затрат и эффективного расходования всех видов ресурсов. Этот тип производства может работать по прогрессивному принципу «делай вовремя», так как поставки заготовок, деталей и т. д. осуществляются строго и в определенное время.
Проектирование таких систем требует глубокого понимания целей их создания, содержания задач и принципов эффективного использования, а также очень важно определиться с основными методологическими позициями. Поэтому немаловажную роль играет в данной системе транспортное оборудование, задачей которого является отлаженная работа системы. ГПС представляет собой систему с комплексно автоматизированным производственным процессом, работа всех компонентов которой (технологического оборудования, транспортных средств, средств контроля и инструментообеспечения и др.) координируется как единое целое системой управления, обеспечивающей быстрое изменение программ функционирования технических средств системы при смене объекта производства.
Транспортная система состоит из транспортных и накопительных устройств, осуществляющих межоперационное хранение и доставку заготовок, приспособлений, готовых деталей к основному технологическому оборудованию и автоматическому складу.
Важнейшую роль в ГПС занимают транспортные роботы, под которыми понимают программно-управляемые тележки со средствами загрузки и разгрузки, перемещающиеся в пределах участка, цеха или завода. Простейшие транспортные роботы — транспортные тележки — перемещаются по различного рода направляющим и питаются по гибким кабелям от скользящих токоподводов или аккумуляторов. Движение таких роботов контролируется различными датчиками. Основной задачей датчиков является ориентирование транспортного робота в пространстве. Например, восприятие внешней среды идентичными системами технического зрения (поиск объекта распознавания на визуальной сцене и положение этого объекта) мобильного робота будет меняться по мере перемещения робота. Это вынуждает повышать быстродействие обработки изображений, что в свою очередь приводит к ошибкам в распознавании. Если стационарным роботам не требуется знать свое положение и ориентацию, то мобильным роботам эти знания просто необходимы. Учитывая важность проблем сенсорики мобильных роботов, было уделено основное внимание специальным датчикам и сенсорным системам, предназначенным преимущественно для мобильных роботов, c этой целью разрабатывался транспортный робот, направление движения которого регулируется ультразвуковым датчиком.
В ходе выполнения выпускной квалификационной работы были выполнены следующие задачи :
• Реализован мобильный робот с двигателями постоянного тока по каждому борту ;
• Разработана программа управления роботом на базе микроконтроллера ATmega328P;
• Робот оснащен ультразвуковым датчиком, с помощью которого осуществляется обход препятствий ;
