📄Работа №182838
Тема: РАЗРАБОТКА ВИРТУАЛЬНОЙ МОДЕЛИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА В ПАКЕТЕ ПРОГРАММ ROBOT OPERATING SYSTEM
Тип работы
Бакалаврская работа
Предмет
Робототехника
Объем:
74 листов
Год:
2023
Просмотров:
77
4700
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
Аннотация 2
Введение 3
1 Установка системы ROS (Robot Operating System) 5
1.1 Настройка рабочей среды 9
1.2 Описание файловой системы 10
2 Создание модели мобильного робота 12
2.1 Добавление датчика лидар 25
2.2 Дистанционное управление мобильным роботом В симуляции с
клавиатуры 28
3 Автоматическое движение мобильного робота и построение карты 33
Заключение 47
Список использованных источников и литературы 48
Приложение А Содержание файла move_base_param.yaml 49
Приложение Б Содержание файла my robotj^ftware. launch 52
Приложение В Содержание файла myrobot.world .....56
Введение 3
1 Установка системы ROS (Robot Operating System) 5
1.1 Настройка рабочей среды 9
1.2 Описание файловой системы 10
2 Создание модели мобильного робота 12
2.1 Добавление датчика лидар 25
2.2 Дистанционное управление мобильным роботом В симуляции с
клавиатуры 28
3 Автоматическое движение мобильного робота и построение карты 33
Заключение 47
Список использованных источников и литературы 48
Приложение А Содержание файла move_base_param.yaml 49
Приложение Б Содержание файла my robotj^ftware. launch 52
Приложение В Содержание файла myrobot.world .....56
📖 Введение
На данный момент, в мире происходит быстрое развитие роботизированных систем. На предприятиях устанавливают промышленные манипуляторы, используют мобильные роботы. Таким образом появляется востребованность в и средам его разработки.
Одним из первых этапов в разработке любого манипулятора или мобильного робота является моделирование этого робота и написание программы для его работы. Соответственно для этого требуется среда разработки. На данный момент имеется несколько таких сред, инструментарий которых позволяет с тонкостью настроить геометрию и ПО. Эти среды для разработки доступны для двух операционных систем: Windows и Linux. В основном используется среда разработки на Linux так как она имеет больше возможностей из-за открытого кода.
ROS (Robot Operating System) - это гибкая структура, имеющая много инструментов и библиотек для написания ПО. Благодаря этому, ROS, используется в большинстве современных роботизированных систем. Возможности ROS позволяют с нуля разработать модель робота, написать для него ПО, а так же, протестировать всё это используя симулятор. В современной робототехнике используется большое количество сканеров и датчиков, например лидар. Лидар используется для определения расстояния для объекта, что можно использовать для построения карт местности и алгоритмов управления роботов. Одним из таких алгоритме является SLAM. SLAM используется для управления роботом на построенной карте и сбора данных при помощи лидар. Для построения карты необходимо использовать такой пакет как gmapping, который сохранит нам данные местности. После построения карты появится возможность ориентирования и построения оптимизированного маршрута роботом. Все различные функции ROS позволяют тонко настроить и смоделировать любого робота.
Целью работы работы является создание модели мобильного робота в системе ROS. Исследование файловой системы, и принципа взаимодействия пакетов. Подключение пакетов создания карты, управления с клавиатуры и автоматического управления робота.
Одним из первых этапов в разработке любого манипулятора или мобильного робота является моделирование этого робота и написание программы для его работы. Соответственно для этого требуется среда разработки. На данный момент имеется несколько таких сред, инструментарий которых позволяет с тонкостью настроить геометрию и ПО. Эти среды для разработки доступны для двух операционных систем: Windows и Linux. В основном используется среда разработки на Linux так как она имеет больше возможностей из-за открытого кода.
ROS (Robot Operating System) - это гибкая структура, имеющая много инструментов и библиотек для написания ПО. Благодаря этому, ROS, используется в большинстве современных роботизированных систем. Возможности ROS позволяют с нуля разработать модель робота, написать для него ПО, а так же, протестировать всё это используя симулятор. В современной робототехнике используется большое количество сканеров и датчиков, например лидар. Лидар используется для определения расстояния для объекта, что можно использовать для построения карт местности и алгоритмов управления роботов. Одним из таких алгоритме является SLAM. SLAM используется для управления роботом на построенной карте и сбора данных при помощи лидар. Для построения карты необходимо использовать такой пакет как gmapping, который сохранит нам данные местности. После построения карты появится возможность ориентирования и построения оптимизированного маршрута роботом. Все различные функции ROS позволяют тонко настроить и смоделировать любого робота.
Целью работы работы является создание модели мобильного робота в системе ROS. Исследование файловой системы, и принципа взаимодействия пакетов. Подключение пакетов создания карты, управления с клавиатуры и автоматического управления робота.
✅ Заключение
В ходе работы разработаны программы управления мобильным роботом, смоделирована модель мобильного робота. Управление с клавиатуры и автоматическое управление мобильным роботом. Управление с клавиатуры удалось реализовать полностью, можно улучшить управление и реализовать перемещение на заданное расстояние, поворот на заданный угол. Автоматическое управление удалось реализовать однако имеются некоторые сбои, которые можно исправить посредством некоторых изменений модели робота для улучшения работы алгоритма.
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.