Тип работы:
 Предмет:
 Язык работы:


Система локации мобильного робота

Работа №17858

Тип работы

Бакалаврская работа

Предмет

механика

Объем работы78
Год сдачи2018
Стоимость5900 руб.
ПУБЛИКУЕТСЯ ВПЕРВЫЕ
Просмотрено
680
Не подходит работа?

Узнай цену на написание


ВВЕДЕНИЕ 7
1 Обзор систем локации 8
1.1 Применение СЛ на мобильных роботах 8
1.2 Обзор устройства Mi Robot 9
1.3 Метод одновременной локализации и построения карты 13
1.4 Постановка задачи 15
2 Обзор аппаратных средств 16
2.1 Микрокомпьютеры и микроконтроллеры 16
2.2 Датчики расстояния 18
2.3 Датчик глобальной навигации 25
2.4 Датчик ориентации 27
2.5 Оптический сенсор 28
3 Разработка системы локации мобильного робота 30
3.1 Функциональная схема 34
3.2 Кинематическая схема 35
3.3 Математическое описание 36
4 Разработка алгоритмического и программного обеспечения 42
4.1 Программа для микроконтроллера 42
4.2 Программа для микрокомпьютера 46
5 Свойства системы локации 48
5.1 Основные возможности 48
5.2 Характеристики измерительных устройств 49
6 Экономическое обоснование проекта 52
6.1 Смета затрат для реализации системы локации 52
7 Безопасность и экологичность 53
7.1 Режим работы оператора ЭВМ 53
7.2 Параметры микроклимата 55
7.3 Анализ вредных факторов 56
7.4 Охрана окружающей среды. Списание и утилизация отходов 62
7.5 Чрезвычайные ситуации 65
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 73
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ 74
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 75



Роботы представляют собой универсальные устройства для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. Одним из важных классов являются мобильные роботы. Практической целью создания роботов является передача им тех видов деятельности, которые для человека трудоёмки, тяжелы, монотонны, вредны для здоровья и жизни. Это, прежде всего - вспомогательные производственные операции (загрузка и выгрузка установок, станков, автоматов); основные производственные операции (сварка, окраска, резка, сборка и т.д.); работы в так называемых экстремальных условиях (под водой, в космосе, в радиоактивных и ядовитых средах).
Однако до сих пор большая часть всех роботов управляются человеком, или следуют определенной четкой программе и очень малая часть интеллектуальных роботов, которые могут выполнять различные сложные операции без вмешательства человека.
Создание МР, обладающих развитыми возможностями самостоятельного формирования маршрута и продвижения по нему, а также автоматического решения поставленных перед ним задач, является на текущий момент актуальной задачей. Учитывая это, особенно большое значение приобретают устройства систем локации, позволяющие осуществлять автономное функционирование МР, в частности передвижение в незнакомой местности в априори неизвестных условиях и наличии некоторой степени неопределенности данных, получаемых от окружающей среды.



Возникли сложности?

Нужна помощь преподавателя?

Помощь в написании работ!
ДИПЛОМНЫЕ МАГИСТЕРСКИЕ ДИССЕРТАЦИИ
Курсовые Статьи Диплом Рязань

В ходе выполнения выпускной квалификационной работы, были изучены существующие системы локации, используемые мобильными роботами. Изучены алгоритмические подходы решения задачи ориентирования мобильных роботов в окружающей среде.
На основе полученной информации была реализована модель собственной системы локации с использованием доступных и недорогих сенсоров.
После проведенных испытаний разработанной системы локации выявлена точность измерения используемых датчиков, а также точность отклонения механики сервоприводов.
Для дальнейшего развития системы локации предстоит модернизировать программное обеспечение, как контроллера СЛ, для повышения надежности работы системы, увеличения быстродействия ответов на запрос главного микро-компьютера, так и ПО самого микрокомпьютера, добавить оптимизированные алгоритмы для максимально быстрого сканирования, а также алгоритмы для проверки на различные ситуации, с которыми может столкнуться мобильный робот.
Для уменьшения колебательных движений кронштейна, на котором закреплены камера и дальномер, необходимо разработать и изготовить кронштейн другой, более жесткой конструкции.
Основными достоинствами данной системы является, построение карты местности не двухмерного пространства, а трех мерного. Так как данная система локации снабжена камерой, то в дальнейшем можно разработать алгоритмы для распознавания не только препятствий, а типы объектов.



1. Как роботы ориентируются в пространстве. (Введение в SLAM) [Электронный ресурс] : Робототехнические заметки - Режим доступа: http://robotics.osll.ru/2014/12/slam.html
2. Робот [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https^/ru^/ikipedia^rg/wiki/Робот
3. Робототехника [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https/Zru.wikipedia.org/wiki/Робототехника
4. Нефедов Виктор Викторович. Численно-аналитические методы исследования состояний и управление колебаниями робота - манипулятора : Дис. ... канд. техн. наук : 05.13.01 Москва, 2005 111 с.
5. Современная робототехника в наши дни [Электронный ресурс] : Robotics Expo — Режим доступа: https://robot-ex.ru/ru/article/robototehnika-v-nashi-dni
6. Тенденции развития робототехнических систем [Электронный ресурс] : Умное производство — Режим доступа: http://www.umpro.ru/index.php? page_id= 17%20&art_id_1=702&group_id_4=74&m_id_4=36
7. Boston Dynamics [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https:ru.wikipedia.org/wiki/Boston_Dynamics
8. KUKA Roboter [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/KUKA_Roboter
9. ABB [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/ABB
10. Классификация мобильных роботов [Электронный ресурс] : Хелпикс.Орг - Интернет помощник — Режим доступа: http://helpiks.org/6- 11883.html
11. И.В. Рубцов, А.А. Бошляков, В.С. Лапшов, К.Ю. Машков, В.П. Носков. Проблемы и перспективы развития мобильной робототехники военного назначения: МГТУ им. Н.Э. Баумана 20 c.
12. Бытовые роботы [Электронный ресурс] : RoboTrends - Режим доступа: http://robotrends.ru/robopedia/uborka-i-roboty
13. Indoor «GPS» с точностью ±2см [Электронный ресурс] : Habr - Режим доступа: https://habr.com/post/254361/
14. Анализ и выбор систем навигации робота для позиционирования в лес-ной местности [Электронный ресурс] : Международный научно-исследовательский журнал - Режим доступа: https://research-journal.org/physics-mathematics/ analiz-i-vybor-sistem-navigacii-robota-dlya-pozicionirovaniya-v-lesnoj-mestnosti/
15. Оптические датчики расстояния [Электронный ресурс] - Режим доступа: https://electromicro.ru/arduino_proekty/opticheskie_datchiki_rasstoyaniya_arduino
16. Ультразвуковой датчик расстояния [Электронный ресурс] - Режим доступа: http://arduino-diy.com/arduino-ultrazvukovoy-datchik-rasstoyaniya
17. Ультразвуковой дальномер HC-SR04 [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: http://wiki.amperka.ru/продукты:hc-sr04- ultrasonic-sensor-distance-module
18. Локализация и составление карты с помощью DP-SLAM [Электронный
ресурс] : Разработка роботов - Режим доступа:
http://robot-develop.org/archives/3954#more-3954
19. GPS [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/GPS
20. ГЛОНАСС [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https^/ru^^ikipedia^rg/wiki/ГДОНАСС
21. MPU-9250 [Электронный ресурс] : Компэл - Режим доступа: https://www.compel.ru/infosheet/INSENSE/MPU-9250
22. Основы стереозрения [Электронный ресурс] : Habr - Режим доступа: https://m.habr.com/post/130300/
23. Мобильный робот [Электронный ресурс] : Omron - Режим доступа: https://industrial.omron.ru/ru/products/mobile-robot
24. Разработка программного обеспечения [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа:
https://ru.wikipedia.org/wiki/Разработка_программного_обеспечения
25. Прерывание [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https^^ru^/ikipedia.org/wiki/Прерывание
26. IIC [Электронный ресурс] : Википедия свободная энциклопедия - Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/I2C


Работу высылаем на протяжении 30 минут после оплаты.



Подобные работы

Заказать работу

Заявка на оценку стоимости

Это краткая форма заказа. После ее заполнения вы перейдете на полную форму заказа работы

Каталог работ (152561)

Новости

06.01.2018 Помощь студентам и аспирантам в выполнении работ от наших партнеров Помощь студентам и аспирантам в выполнении работ от наших партнеров

Помощь в выполнении учебных и научных работ на заказ ОФОРМИТЬ ЗАКАЗ

дальше

»» Все новости

Заказать работу

Заявка на оценку стоимости

Это краткая форма заказа. После ее заполнения вы перейдете на полную форму заказа работы

Заказать диплом

Приглашаем авторов студенчесчких работ


©2024 Cервис помощи студентам в выполнении работ
.