ВВЕДЕНИЕ 4
1. Теоретическая часть 5
1.1. Интерактивная среда MATLAB/Simulink 5
1.2. Использование подсистем 6
1.3. Маскирование подсистем 7
1.4. Создание собственной библиотеки блоков 7
1.5. Построение модели 8
1.6. Имитация модели 8
2. Математическая модель 9
2.1. Блок переменных 10
2.2. Блок физики 12
2.2.1 Подсистема “Physics” 12
2.2.2 Подсистема “Wheel_Accel_i” 13
2.2.3 Другие подсистемы в “Physics” 21
2.2.4 Подсистема “Delta Time” 24
2.3. Инструкция по управлению системой 25
2.3.1 Выставление значений переменных 25
2.3.2 Использование автоматического управления 26
2.3.3 Использование ручного управления 27
3. Алгоритм и программа управления 28
3.1. Подсистема “Control” 29
3.2. Подсистема “Navigation” 31
4. Моделирование движения объекта 32
4.1. Автоматическое управление 32
4.2. Ручное управление 33
4.3. Проверка математической системы 35
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 39
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 40
Цель курсовой работы – исследование подвижного объекта в среде имитационного моделирования.
Для достижения поставленной цели были определены следующие задачи:
1. Провести обзор методов обработки информации с помощью ЭВМ;
2. Составить математическую модель колесной тележки в среде имитационного моделирования MATLAB/Simulink;
3. Провести исследование математической модели четырёхколёсной тележки и составить алгоритм (в виде блок-схемы) управления движением:
• при ручном управлении;
• при автоматическом управлении.
4. Разработать программу реализующий полученный алгоритм в среде MATLAB/Simulink;
5. Проверить работоспособность полученной программы.
Объектом исследования является среда имитационного моделирования Matlab/Simulink.
Предметом исследования является четырёхколёсная платформа с подвижными осями.
В текущей курсовой работе рассмотрено исследование подвижного объекта в среде имитационного моделирования. Для визуализации работы программы представлены графики движения платформы в автоматическом и ручном режиме.
В ходе выполнения работы выполнены поставленные задачи:
1. Проведён обзор методов обработки информации с помощью ЭВМ и изучена структура среды имитационного моделирования MATLAB Simulink;
2. Составлена математическая модель в среде имитационного моделирования MATLAB Simulink;
3. Проведено исследование математической модели, в результате которой получены графики траектории движения тележки и составлен алгоритм управления движением:
• при ручном управлении;
• при автоматическом управлении.
4. Разработана Simulink-подсистема “Control”, реализующая полученный алгоритм в среде MATLAB Simulink;
