Тема: Планирование пути манипуляционного робота в среде с препятствиями.
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
📋 Содержание
Введение 3
Постановка задачи 4
Обзор литературы 5
Глава 1. Основные свойства рабочего пространства и манипуляционного робота 7
1.1 Математическая модель двухзвенного манипуляционного робота 7
1.2 Обозначения для объектов в рабочем пространстве 8
1.3 Операторы 10
1.4 Предположения для упрощения 11
Глава 2. Алгоритм планирования 13
2.1 Проблемы прямого планирования 13
2.2 Обзор алгоритма 14
2.3 Выборка движения 16
Глава 3. Результаты программной реализации 19
Выводы 22
Заключение 23
Список литературы 24
📖 Введение
От роботов требуются возможность исполнения сложных технических задач и самостоятельного оперирования и принятия, относящихся к конкретной задаче, решений по её исполнению. В особенности, в процессах, когда человек не управляет роботом напрямую, важна задача навигации, планирования движения.
Рассматриваемая в данной работе задача актуальна в связи с растущим спросом автоматизации процессов производства, сервиса и других возможных сфер применения. В частности, предлагается реализация автоматизирования процесса навигации внутри детерминированной (каждое следующее состояние среды полностью определяется текущим состоянием и действием, выполненным агентом) среды с неподвижными объектами, и объектами, доступными для перемещения самим роботом (здесь и далее под средой будем понимать плоскость с наложенными и заранее известными ограничениями). Алгоритм планирования должен самостоятельно определить необходимую траекторию, а также устранить препятствия на пути достижения целевого состояния на рабочей поверхности.
✅ Заключение
Дальнейшие разработки и оптимизация методов, с помощью которых робот может действовать независимо в режиме реального времени, с минимальными затратами на планирование и принятие решений – действительно актуальные задачи. Работа в данной области – одно из важнейших направлений, ведущих к реализации полноценно автономных и многофункциональных аппаратов, безусловно повышающих уровень качества жизни их создателей.
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
