Аннотация 2
Введение 5
1 Состояние вопроса 6
1.1 Роботы для перемещения грузов 6
1.2 Обзор промышленных роботов для перемещения грузов 7
1.3 Применение мобильных ПР в АТСС 10
1.4 Пример экспериментального промышленного робота-тележки,
разработанного на кафедре «Робототехники» Политехнического института Сибирского Федерального Университета 21
1.5 Промышленные мобильные роботы-тележки в складской
логистике в России и мире 28
2 Описание конструктора TETRIX и конструктива платформы 34
3 Разработка электрической принципиальной схемы 50
4. Алгоритм управления платформой 58
Заключение 64
Список используемой литературы 65
Приложение А Перечень элементов 70
Начало робототехники было положено ещё в начале 60-х годов прошлого столетия, как ответ на острую необходимость промышленности в автоматизации производства, когда в результате соединения управляемых человеком манипуляторов вместе с системами ЧПУ станков и другого технологического оборудования на производстве появились автоматические машины принципиально нового типа - роботы первого поколения с программным управлением.
Идея убрать человека от вредных и тяжелых, опасных, утомительных и монотонных работ в различных отраслях с помощью мобильных роботов ненова. Роботы выполняют работы часто там, где работа человека связана с радиационной или иной опасностью, или там, где вообще, невозможно присутствие человека. Так, после аварий на атомных станциях, например на атомной станции «Фукусима-1» в Японии, были разработаны роботы- ликвидаторы, которые призваны были оказать помощь в диагностике повреждений и ликвидации последствий аварии реактора. Но, чаще всего мобильные роботы применяются при транспортировке грузов, которые используются, как при чрезвычайных ситуациях, в обороне нашей страны, в быте человека, так и во многих отраслях промышленности, например, при автоматизации складской логистики. Такие роботы-тележки и являются объектом изучения в данной работе.
В Тольяттинском государственном университете на кафедре Промышленная электроника мобильная робототехника рассматривается в рамках дисциплины Основы микропроцессорной техники.
В данной работе происходит разработка мобильной платформы с микроконтроллерным управлением, способной автономно передвигаться по трассе, нанесенной на полу в виде контрастной линии.
Цель данной работы являлась разработка мобильной платформы с микроконтроллерным управлением, способной автономно передвигаться по трассе, нанесенной на полу в виде контрастной линии.
Для достижения поставленной цели были решены 6 задач:
• обзор мобильных транспортных платформ и сфер их применения;
• анализ исходных данных и известных решений;
• описание конструктора TETRIX
• разработка структурной и принципиальной схем;
• выбор необходимых компонентов;
• разработка алгоритмов передвижения и программы.
Разработанная мобильная платформа является макетным образцом и в первую очередь предназначена для использования в учебном процессе. На ее основе студенты смогут получать знания в области микроконтроллерной техники. Полученные знания, умения и навыки позволят разрабатывать промышленные образцы платформ с микроконтроллерным управлением, способных автономно передвигаться по трассе, нанесенной на полу в виде контрастной линии. Такие платформы предназначены для автоматического перемещения грузов на производствах и организации складских хозяйств.
Таким образом, в данной работе проведен подробный обзор мобильных роботов и автоматических транспортных мобильных платформ, предназначенных для перемещения грузов. Описан конструктор тетрикс и собранная на его основе мобильная платформа. Разработана электрическая принципиальная схема мобильной платформы, выбраны все комплектующие. Разработана блок-схема алгоритма работы программы.
Работа оформлена в соответствии с тербованиями.
