Введение
Глава 1. Постановка задачи
1.1. Математическая модель движения судна по курсу
1.2. Закон управления с многоцелевой структурой
1.3. Постановка задачи анализа робастных свойств закона управления .... 11
1.4. Обзор литературы
Глава 2. Разработка методов анализа робастных свойств многоцелевого закона управления
2.1. Выбор настраиваемых элементов многоцелевого закона управления
2.2. Анализ робастной устойчивости многоцелевого закона управления .
2.3. Анализ робастного качества многоцелевого закона управления
Глава 3. Разработка программного комплекса
3.1. Описание программного комплекса
3.2. Примеры имитационного моделирования
Заключение
Список литературы
Приложение

Купить

Вопрос анализа робастных свойств системы управления является одним из наиболее значимых и актуальных вопросов в современной теории
управления. Это связано с тем, что динамика реального объекта может существенно отличаться от поведения математической модели, использованной
при синтезе закона управления. Для хорошо спроектированной системы
управления малое варьирование параметров модели не приведет к принципиальным изменениям динамических свойств замкнутой системы. Если же это
не так, то систему нельзя считать работоспособной.
Неточности математических моделей возникают в виду ряда сложностей, таких как неполнота информации об объекте управления, стремление к
упрощению математической формализации, наличие различных неучтенных
факторов и т. д. Все это влияет на работу системы управления и требует проведения анализа ее робастных свойств.
В данной работе объектом управления является морское судно. Цель
управления состоит в том, чтобы обеспечить заданный командный сигнал по
курсу. Рассматривается нелинейная математическая модель движения морского судна [2], причем для построения закона управления используется многоцелевой подход [3]. Это связано с тем, что многоцелевое управление позволяет обеспечить желаемое качество функционирования системы управления в различных режимах, в том числе при действии внешних возмущений.
В работе исследуются робастные свойства многоцелевого закона
управления движением судна по курсу при условии, что коэффициенты математической модели варьируются в заданных пределах. Выполняется проверка робастной устойчивости в зависимости от выбора настраиваемых элементов многоцелевого закона управления, а также проводится анализ сохранения качества процессов управления при вариациях параметров модели.
Результаты работы представлены примерами имитационного моделирования в среде MATLAB/Simulink.
Купить