Тема: Стабилизация вращательного движения квадрокоптера с изменением углов тяги
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
📋 Содержание
Постановка задачи 4
Обзор литературы и актуальность 5
Глава 1. Теоретические сведения о квадрокоптере 6
1.1. Преимущества квадрокоптера 6
1.2. Недостатки квадрокоптера 9
Глава 2. Построение математической модели квадрокоптера 10
2.1. Математическая модель через изменение сил тяги 10
2.2. Математическая модель через изменение углов тяги 12
Глава 3. Построение управления и практическая реализация 14
3.1. Практическая реализация модели через изменение сил тяги 15
3.2. Практическая реализация модели через изменение углов тяги 22
Заключение 26
Выводы 27
Список литературы 28
Приложение 29
Приложение A. Подсистема Quadrotor 29
Приложение B. Подсистема Force2Control 30
Приложение C. Подсистема Force2Control 31
📖 Введение
1. С неподвижным крылом (fixed wing, например, самолеты).
2. С подвижным крылом (rotary wing, например, вертолеты и прочие мультикоптеры).
Основное преимущество аппаратов с подвижным крылом в том, что они способны сесть и взлететь, не используя для этого взлетно-посадочную полосу, а также в их способности к зависанию в воздухе. В свою очередь, аппараты с подвижным крылом различаются по количеству двигателей: одномоторные (single rotor, вертолет), четырехмоторные (quad-rotor, квадрокоптер) и прочие.
В работе будет рассмотрено управление квадрокоптером двумя способами:
1. Через изменение сил тяги моторов при фиксированных углах тяги.
2. Через изменение углов тяги при постоянной силе тяги.
✅ Заключение
В качестве технологии поиска коэффициентов регуляторов в обоих случаях был применен метод построения пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) регулирования. Построенные управляющие воздействия обеспечивают стабилизацию вращательного движения исследуемого объекта управления. Кроме того, проведен сравнительный анализ построенных стабилизирующих воздействий и сделаны соответствующие выводы.
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
