📄Работа №132811
Тема: Построение траекторий в задаче прямохождения
Тип работы
Бакалаврская работа
Предмет
Математика
Объем:
25 листов
Год:
2016
Просмотров:
81
4800
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
Введение 3
Постановка задачи 4
Обзор литературы 6
Глава 1. Управление 7
1.1. Опорные траектории 7
1.2. Управляющие моменты 8
1.3. Интегрирование уравнений движения 10
1.4. Пример 12
Глава 2. Построение траекторий 14
2.1. Rapidly Exploring Random Tree 14
2.2. Адаптация алгоритма RRT 16
2.2.1. Начальные данные 16
2.2.2. Генерация величин 16
2.2.3. Добавление вершины 17
2.2.4. Аппроксимация 19
Глава 3. Эксперименты 20
3.1. Описание работы расчетной программы 20
3.2. Пример работы расчетной программы 21
Заключение 23
Список литературы 24
Постановка задачи 4
Обзор литературы 6
Глава 1. Управление 7
1.1. Опорные траектории 7
1.2. Управляющие моменты 8
1.3. Интегрирование уравнений движения 10
1.4. Пример 12
Глава 2. Построение траекторий 14
2.1. Rapidly Exploring Random Tree 14
2.2. Адаптация алгоритма RRT 16
2.2.1. Начальные данные 16
2.2.2. Генерация величин 16
2.2.3. Добавление вершины 17
2.2.4. Аппроксимация 19
Глава 3. Эксперименты 20
3.1. Описание работы расчетной программы 20
3.2. Пример работы расчетной программы 21
Заключение 23
Список литературы 24
📖 Введение
Человечество с давних времен грезило о создании антропоморфного механизма, способного выполнять задачи нехуже человека. Возможность заменить человека в опасных для его здоровья условиях, тестирование защитных костюмов, экзоскелеты, обслуживание клиентов в компаниях и многие другие области применения человекоподобных роботов привлекают умы и деньги со всего мира участвовать в разработках алгоритмов для решения задач, с которыми обычный человек сталкивается ежедневно.
Большинство ученых из разных стран пытаются воплотить эту мечту, участвуя в создании искусственного интелекта, близким по характеристикам к человеческому. Машинное обучение, моделирование мыслительных процессов, машинное творчество — направления, исследования в которых проводятся последние годы особо активно.
Также актуальной остается задача механического движения и, в частности, перемещения антропоморфных механизмов, методы решения которой стали активно предприниматься еще в 70-ые годы XX века. Некоторые популярные методы основаны на ведении робота по заранее заданным траекториям [1], [2]. В подобных алгоритмах с учетом динамики механизма определяется траектория движения во время одного шага, а ходьба или бег основываются на цикличном повторении этой траектории с соответствующей сменой ног.
В случае наличия на пути робота препятствий задача конструирования функций перемещения значительно усложняется. В таких ситуациях траектории требуется вычислять, основываясь не только на динамике самого механизма, а также и на расположении, форме и состоянии объектов в окружающей среде робота.
В данной работе рассмотрена и реализована модификация вероятностного алгоритма планирования [3] движений робота для построения траекторий пятизвенного шагающего механизма по заданной поверхности. В первой главе рассмотрен метод управления механизмом, основанный на следовании заранее заданным траекториям, а также приведен пример. Во второй главе предложен алгоритм для построения функций перемещения робота с учетом его динамики и карты местности. В третьей главе рассмотрена реализация этого метода и численный эксперимент.
Большинство ученых из разных стран пытаются воплотить эту мечту, участвуя в создании искусственного интелекта, близким по характеристикам к человеческому. Машинное обучение, моделирование мыслительных процессов, машинное творчество — направления, исследования в которых проводятся последние годы особо активно.
Также актуальной остается задача механического движения и, в частности, перемещения антропоморфных механизмов, методы решения которой стали активно предприниматься еще в 70-ые годы XX века. Некоторые популярные методы основаны на ведении робота по заранее заданным траекториям [1], [2]. В подобных алгоритмах с учетом динамики механизма определяется траектория движения во время одного шага, а ходьба или бег основываются на цикличном повторении этой траектории с соответствующей сменой ног.
В случае наличия на пути робота препятствий задача конструирования функций перемещения значительно усложняется. В таких ситуациях траектории требуется вычислять, основываясь не только на динамике самого механизма, а также и на расположении, форме и состоянии объектов в окружающей среде робота.
В данной работе рассмотрена и реализована модификация вероятностного алгоритма планирования [3] движений робота для построения траекторий пятизвенного шагающего механизма по заданной поверхности. В первой главе рассмотрен метод управления механизмом, основанный на следовании заранее заданным траекториям, а также приведен пример. Во второй главе предложен алгоритм для построения функций перемещения робота с учетом его динамики и карты местности. В третьей главе рассмотрена реализация этого метода и численный эксперимент.
✅ Заключение
В данной работе была рассмотрена задача построения траекторий плоского пятизвенного механизма для его перемещения по известной горизонтальной поверхности. Для решения этой задачи адаптирован и реализован вероятностный алгоритм RRT (rapidly exploring random trees, быстрорасширяющиеся поисковые деревья). Работоспособность и практическая применимость реализованного метода продемонстрирована численными примерами.
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.