Введение 3
Обзор литературы 4
Глава 1. Математическое описание. Постановка задачи 5
1.1 Математическая модель движения квадрокоптера 5
1.2 Постановка задачи 8
Глава 2. Обнаружение и локализация отказов приводов винта квад­рокоптера с помощью метода главных компонент 10
2.1. Метод главных компонент 10
2.2 Обнаружение и локализация отказов приводов винтов квадрокоптера 14
Глава 3. Управление полетом квадрокоптера при отказе одного привода 16
3.1 ПИД регулятор 16
3.2 ПД регулятор для полета квадрокоптера с 4мя винтами 18
3.3 Управление квадрокоптером при полном отказе одного винта 21
3.4 Общая схема решения задачи 23
Глава 4. Эксперимент и результаты 24
Выводы 27
Заключение 28
Список литературы 29
Купить

В работе рассматривается задача обнаружения аварийной ситуации для управляемого движения квадрокоптера. Целью работы является выявление отказа винта на основе полученных с датчиков квадрокоптера данных о значениях измеряемых переменных состояния. Данная задача явля­ется актуальной, ибо ни одна система не может обеспечить бесперебойную работу аппарата. В случае непредвиденного отказа какой-либо системы или её части важно как можно быстрее восстановить её работоспособность, по­ка последствия не стали критичными, а для этого необходимо максимально быстро идентифицировать и локализовать саму проблему и принять соот­ветствующие меры. Для решения данной задачи используется подход, ба­зирующийся на методе главных компонент (Principal Component Analysis — PCA) и не требующий точного знания модели объекта. Поскольку для рас­сматриваемого объекта, как правило, параметры объекта точно неизвест­ны, для решения задачи выбран именно подход, основанный на PCA. Для управления движением квадрокоптера выполнен синтез пропорционально­дифференциальных регуляторов по управляемым переменным. Моделиро­вание и проведение экспериментов для сбора данных, используемых для выявления аварийной ситуации, выполнено в среде MATLAB для конкрет­ной модели квадрокоптера.
Купить