Тема: Моделирование пространственного движения робота-гексапода
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
📋 Содержание
Обзор литературы 4
Постановка задачи 5
Глава 1. Рабочая зона движения ноги 7
1.1. Решение прямой задачи кинематики 7
1.2. Численоое решение обратной задачи кинематики 9
1.3. Построение рабочей зоны 11
Глава 2. Параметризация инсектоидной походки 14
2.1. Фаза переноса 14
2.2. Фаза опоры 15
2.3. Ограничения длины шага 16
Глава 3. Программная реализация походки 20
Заключение 24
Список литературы
📖 Введение
Сейчас технологии позволяют создавать более сложные системы, перекладывать расчёт управления на вычислительные машины, в отличии от механических приводов как, например, в автомобиле. Такими системами являются роботы, в том числе роботы-пауки, которые и рассматриваются в этой работе. Они обладают несравненно более высокими качествами проходимости на твёрдой неровной поверхности нежели другие ходовые системы (в условиях вязкой среды, как, например, болото, естественно будут лучшим решением конструкции с большей площадью сцепления с поверхностью). Они могут передвигаться в любых направлениях, и при этом выполнять другие задачи в труднодоступных местах, применение им можно найти и в простых задачах - перевозка грузов через трудные дороги, например, в горах, но более логично использовать в космосе, когда проблема проходимости решающая и не получиться забрать и провести техобслуживание, как на Земле.
Сейчас гексапод можно собрать на базе платы Arduino, что является лидером производства микроплат, однако массовое производство для промышленных нужд не осуществляется.
✅ Заключение
• решена прямая задача кинематики для ноги;
• представлено численное решение обратной задачи кинематики для ноги гексапода;
• построена пространственная рабочая зона для ноги относительно тела гексапода, согласованная с численной разрешимостью обратной задачи;
• представлена параметризация шага инсектоидной походки, обеспечивающая отсутствие удара при соприкосновении с землёй на плоскости;
• получены ограничения на длину шага.
Цель работы выполнена - реализована программа для расчёта углов и траекторий для инсектоидной походки на плоскости.
Полученные результаты являются базой для построения алгоритмов движения робота-гексапода на неровной поверхности.