📄Работа №128474
Тема: Исследование задачи управляемого движения БПЛА
Тип работы
Магистерская диссертация
Предмет
информатика
Объем:
35 листов
Год:
2018
Просмотров:
313
5500
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
1 Введение 2
2 Постановка задачи 3
3 Обзор литературы 4
4 Математические модели движения БПЛА 5
4.1 Математическая модель неуправляемого движения БПЛА . 5
4.2 Математическая модель управляемого движения 6
4.3 Упрощенная математическая модель 10
5 Методы поиска управлений 13
5.1 Обратная задача динамики 13
5.2 Поиск управлений в форме обратных связей 14
6 Задача управления движением летательного аппарата 16
6.1 Математическая модель движения БПЛА 16
6.2 Задача поиска программных управлений 18
6.3 Поиск условно-оптимальной траектории 21
6.4 Поиск управлений в форме обратных связей 23
7 Компьютерное моделирование 25
7.1 Реализация компьютерной модели 25
7.2 Результаты моделирования 26
8 Выводы 32
9 Заключение 33
10 Список литературы 34
2 Постановка задачи 3
3 Обзор литературы 4
4 Математические модели движения БПЛА 5
4.1 Математическая модель неуправляемого движения БПЛА . 5
4.2 Математическая модель управляемого движения 6
4.3 Упрощенная математическая модель 10
5 Методы поиска управлений 13
5.1 Обратная задача динамики 13
5.2 Поиск управлений в форме обратных связей 14
6 Задача управления движением летательного аппарата 16
6.1 Математическая модель движения БПЛА 16
6.2 Задача поиска программных управлений 18
6.3 Поиск условно-оптимальной траектории 21
6.4 Поиск управлений в форме обратных связей 23
7 Компьютерное моделирование 25
7.1 Реализация компьютерной модели 25
7.2 Результаты моделирования 26
8 Выводы 32
9 Заключение 33
10 Список литературы 34
📖 Введение
При решении задачи поиска управлений беспилотного летательного аппарата (БПЛА), обладающего высокими требованиями к характеристикам полёта, обнаруживается проблема обеспечения требуемой надежности управления. Однако из-за пренебрежения сложными программными режимами управления, несовершенства линий связи и, кроме того, ошибок в пилотировании при использовании ручного управления современные практические разработки имеют высокую степень аварийности.
Для решения данной проблемы в данной работе предполагается воспользоваться методами концепции обратных задач динамики систем управления, управления с обратными связями и теории оптимального управления. Подход такого рода дает возможность использовать при программировании полёта БПЛА траекторный подход, заменяя тем самым координатновременные графики движения беспилотника.
Предлагаемый подход позволит рассматривать существующую задачу движения как задачу терминального движения и выбрать требуемую условно-оптимальную траекторию полёта БПЛА. После чего, используя методы теории обратных задач динамики возможно найти управления для движения по необходимой траектории движения. А дальнейшее добавление к управлению замыкания обратными связями поможет избежать расхождение желаемой и реальной траекторий движения.
В настоящее время, когда область для применения БПЛА быстро растет, исследование задачи по его управлению несомненно является как никогда актуальной. И правда, беспилотные летательные аппараты используют для: доставки грузов, аэрофотосъемки, спасательных работ, охраны объектов, мониторинга местности. И данный список только растет.
Для решения данной проблемы в данной работе предполагается воспользоваться методами концепции обратных задач динамики систем управления, управления с обратными связями и теории оптимального управления. Подход такого рода дает возможность использовать при программировании полёта БПЛА траекторный подход, заменяя тем самым координатновременные графики движения беспилотника.
Предлагаемый подход позволит рассматривать существующую задачу движения как задачу терминального движения и выбрать требуемую условно-оптимальную траекторию полёта БПЛА. После чего, используя методы теории обратных задач динамики возможно найти управления для движения по необходимой траектории движения. А дальнейшее добавление к управлению замыкания обратными связями поможет избежать расхождение желаемой и реальной траекторий движения.
В настоящее время, когда область для применения БПЛА быстро растет, исследование задачи по его управлению несомненно является как никогда актуальной. И правда, беспилотные летательные аппараты используют для: доставки грузов, аэрофотосъемки, спасательных работ, охраны объектов, мониторинга местности. И данный список только растет.
✅ Заключение
В рамках работы проведено исследование задачи управляемого движения беспилотного летательного аппарата. На основе чего предложен алгоритм решения данной задаче с использованиеми принципов обратной задачи динамики, теории оптимальногооптималвного управления и управления с замыканием обративши связями. После чего реализована соответствующая теоретическим выкладкам компьютерные модели в среде MATLAB/Simulink.
В результате проведения численных экспериментов сделаны выводы о адекватности и практической реализуемости используемых подходов, так как полученные результаты удовлетворяют всем поставленным на задачу требованиям. Кроме того, асимптотическая устойчивость полученных решений позволяет говорить о надежности предложенных подходов.
Задача управления БПЛА представляет собой обширную область для исследований, поэтому в дальнейшем возможно развивать работу в следующих направлениях:
• Более подробное исследование областей устойчивости движения;
• Рассмотрения влияния внешних воздействий на движение;
• Создание реальных беспилотных летательных аппаратов на основе приведенных методов.
В результате проведения численных экспериментов сделаны выводы о адекватности и практической реализуемости используемых подходов, так как полученные результаты удовлетворяют всем поставленным на задачу требованиям. Кроме того, асимптотическая устойчивость полученных решений позволяет говорить о надежности предложенных подходов.
Задача управления БПЛА представляет собой обширную область для исследований, поэтому в дальнейшем возможно развивать работу в следующих направлениях:
• Более подробное исследование областей устойчивости движения;
• Рассмотрения влияния внешних воздействий на движение;
• Создание реальных беспилотных летательных аппаратов на основе приведенных методов.
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.