1 Введение 2
2 Постановка задачи 3
3 Обзор литературы 4
4 Математические модели движения БПЛА 5
4.1 Математическая модель неуправляемого движения БПЛА . 5
4.2 Математическая модель управляемого движения 6
4.3 Упрощенная математическая модель 10
5 Методы поиска управлений 13
5.1 Обратная задача динамики 13
5.2 Поиск управлений в форме обратных связей 14
6 Задача управления движением летательного аппарата 16
6.1 Математическая модель движения БПЛА 16
6.2 Задача поиска программных управлений 18
6.3 Поиск условно-оптимальной траектории 21
6.4 Поиск управлений в форме обратных связей 23
7 Компьютерное моделирование 25
7.1 Реализация компьютерной модели 25
7.2 Результаты моделирования 26
8 Выводы 32
9 Заключение 33
10 Список литературы 34

Купить

При решении задачи поиска управлений беспилотного летательного аппарата (БПЛА), обладающего высокими требованиями к характеристикам полёта, обнаруживается проблема обеспечения требуемой надежности управления. Однако из-за пренебрежения сложными программными режимами управления, несовершенства линий связи и, кроме того, ошибок в пилотировании при использовании ручного управления современные практические разработки имеют высокую степень аварийности.
Для решения данной проблемы в данной работе предполагается воспользоваться методами концепции обратных задач динамики систем управления, управления с обратными связями и теории оптимального управления. Подход такого рода дает возможность использовать при программировании полёта БПЛА траекторный подход, заменяя тем самым координатновременные графики движения беспилотника.
Предлагаемый подход позволит рассматривать существующую задачу движения как задачу терминального движения и выбрать требуемую условно-оптимальную траекторию полёта БПЛА. После чего, используя методы теории обратных задач динамики возможно найти управления для движения по необходимой траектории движения. А дальнейшее добавление к управлению замыкания обратными связями поможет избежать расхождение желаемой и реальной траекторий движения.
В настоящее время, когда область для применения БПЛА быстро растет, исследование задачи по его управлению несомненно является как никогда актуальной. И правда, беспилотные летательные аппараты используют для: доставки грузов, аэрофотосъемки, спасательных работ, охраны объектов, мониторинга местности. И данный список только растет.

Купить