Рассматривается задача достижения консенсуса в сети динамических агентов при фиксированной топологии. Для каждого агента управляющее воздействие строится на основе его состояния и состояний ближайших соседей, которые могут быть искажены. Для того, чтобы ослабить влияние шумов, при построении протокола будет использоваться коэффициент усиления a(t).
Подобные задачи при отсутствии шумов широко исследованы, например, в работах Moreau & Belgium(2004)[1] и Olfati-Saber & Murray(2004)[2].
Предъявлены достаточные условия на коэффициент усиления для достижения консенсуса, получена оценка математического ожидания ошибки.
Предъявлены достаточные условия на коэффициент усиления для достижения консенсуса.
Данные результаты указывают, как правильно выбирать коэффициент усиления, для того, чтобы достичь консенсуса п.н, и характеризуют класс управлений, которые гарантируют достижение консенсуса при наличии шумов.
