Карта глубины представляет собой матрицу расстояний от стереокамеры до объекта для каждого пикселя одного из изображений.
Компьютерное стереозрение позволяет получать карты глубины посредством фиксированной системы из двух оптических камер. Это дешевле, а в некоторых задачах и эффективнее, чем активные системы, такие как Microsoft Kinect и Intel RealSence.
Стереозрение применяется в таких областях, как распознавание жестов, обход препятствий и 3D-реконструкция. Оно является областью активных исследований на протяжении многих лет, однако эффективное со всех точек зрения решение пока ещё не найдено.
Предложенная модификация улучшает качество алгоритма без существенных потерь в скорости и итоговая реализация, запущенная на GeForce GTX 1060, соответствует требованиям задач реального времени на разрешении 750 х 500. В дальнейшем планируется упростить алгоритм для эффективной работы на большем разрешении и на более слабом оборудовании.
