Тема: Управление мультикоптером в аварийной ситуации
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
📋 Содержание
Обзор литературы 5
Глава 1. Постановка задачи 7
Глава 2. Математическая модель квадрокоптера 8
2.1. Кинематика 8
2.2. Динамика 10
Глава 3. Управление при отказе двигателя 13
3.1. Программное движение 13
3.2. Стабилизация на программной кривой 15
Глава 4. Численный эксперимент 18
Заключение 24
Список литературы 25
Приложение 28
📖 Введение
Однако, при удешевлении и облегчении конструкции и моторов пропеллеров возникает риск отказа двигателей или механической поломки двигателей. А на борту коптер может нести дорогостоящее или хрупкое оборудование, поэтому тема сохранения общей целостности устройства в аварийной ситуации с помощью специального управления нуждается в тщательном и всестороннем исследовании.
Распределения тяги для ротации положения квадрокоптера в пространстве изображено на рис.(1). Для стационарного положения суммарная тяга винтов должна равняться силе тяжести, для поворота на месте ослабляется тяга на двух симметричных винтах и увеличивается на двух других (два верхних на рис.(1)).
Для движения в каком либо направлении ослабляется тяга на винтах, ближайших к вектору направления движения, а на противоположных увеличивается, при сохранении суммарной тяги для поддержания высоты (то есть противопоставление силе тяжести).
Рис. 1: Тяга двигателей для корректировки положения.
Из-за схемы перемещения, которая подразумевает наклоны корпуса коптера, придётся ввести в управление способ нейтрализации отклонений от начального положения на программной кривой.
✅ Заключение
• в главе 2 построена общая математическая модель движения квадрокоптера;
• в главе 3 построено программное движение для выхода из некоторых аварийных ситуаций;
• в главе 3 построено управление на программном движении, учитывающее отклонения от программной кривой;
• в главе 4 численно промоделировано полученное решение.
В работе был рассмотрен возможный выход из всех нефатальных ситуаций (когда система оставалась управляемой) путём превращения коптера в биспинер и дрейфа на ненулевой высоте с учётом задержки в управлении тягой пропеллеров.
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
