
Тип работы:	Предмет:	Язык работы:

Манипулятор лабораторного стенда «Автоматизированная складская система»

Работа №	120463
Тип работы	Бакалаврская работа
Предмет	робототехника
Объем работы	55
Год сдачи	2018
Стоимость	4600 руб.
ПУБЛИКУЕТСЯ ВПЕРВЫЕ
Просмотрено	130

Не подходит работа?

Узнай цену на написание

Содержание

Аннотация 2
Введение 6
1 Обзор существующих лабораторных стендов транспортно-складских комплексов 7
1.1 Конструктор Fischertechnik ROBOTICS ElectroPneumatic 7
1.2 Учебный лабораторный стенд PASKAL АС-1 OMEGA 1-3L 12
2 Разработка конструкции лабораторного стенда «Автоматизированная транспортно-складская система» 14
2.1 Выбор функциональных компонентов стенда 14
2.1.1 Модуль линейного перемещения робота-манипулятора по горизонтальной оси 15
2.1.2 Робот-манипулятор 17
2.1.3 Захватное устройство 18
2.1.4 Конвейер и транспортная лента 19
2.1.5 Барабанный склад 20
3 Разработка робота-манипулятора 22
3.1 Внешний вид 22
3.2 Определение систем координат 23
3.3 Количество степеней подвижности 27
3.4 Определение рабочей зоны манипулятора 29
4 Разработка захватного устройства и его конструкции 33
4.1 Описание захватного устройства 33
4.2 Классификация схватов 34
4.3 Разработка захватного устройства 38
4.3.1 Расчёт механических ЗУ 39
4.3.2 Силовой анализ механизма, и определение усилия электропривода 39
4.4 Сборка рабочего захватного устройства 42
5 Технико-экономическая часть разработки лабораторного стенда 44
5.1 Описание лабораторного стенда сортировочно-складской системы 44
5.2 Комплектующие для реализации проекта 45
5.2.1 Оценка робота-манипулятора 45
5.2.2 Оценка модуля линейного перемещения робота-манипулятора 48
5.2.3 Оценка транспортного конвейера 49
5.2.4 Оценка склада с четырьмя ячейками 51
5.3 Итоги оценки экономической эффективности проектных решений 51
Заключение 53
Список используемой литературы 54

Введение

Современное стремление к развитию автоматизации производственных процессов и рост автоматизированных предприятий, привели к увеличению набора требований, предъявляемых к системам сортировки и роботизированным технологическим комплексам. Конкуренция в условиях рынка и высокая стоимость оборудования вынуждает разрабатывать новые методы повышения эффективности процесса разработки при меньших затрачиваемых средств на реализацию. Для решения проблемы следует выбирать наиболее простые, дешёвые и эффективные компоненты комплекса, а также альтернативные способы управления.
Нам стали интересны проекты автоматизации промышленных и транспортных потоков предприятий. Огромная свобода для полёта фантазии: всевозможные захваты и подъёмные механизмы, сортирующие устройства и транспортные линии, станки с системами числового программного управления (СЧПУ), а также системы дистанционного управления всем этим и многое другое.
Целью бакалаврской работы является разработка робота-манипулятора для учебного стенда "Автоматизированный транспортно-складской комплекс", а также дополнительных компонентов, необходимых для работы стенда, которые включают: конвейер и барабанный склад. Для нормального функционирования данные дополнительные компоненты должны располагаться на определённом расстоянии друг от друга. Для достижения поставленной цели необходимо:
1) разработать конструкцию лабораторного стенда и его компонентов;
2) разработать робот-манипулятор и систему для его перемещения;
3) проанализировать существующие типы захватных устройств и разработать аналог для стенда.

Возникли сложности?

Нужна помощь преподавателя?

Помощь студентам в написании работ!

ДИПЛОМНЫЕ МАГИСТЕРСКИЕ ДИССЕРТАЦИИ

Курсовые Статьи Диплом Рязань

Заключение

В выпускной бакалаврской работе ставилась задача разработки конструкции лабораторного стенда «Автоматизированная транспортно-складская система», на базе робота-манипулятора, а также разработка необходимых дополнительных компонентов стенда: конвейера для перемещения сортируемых предметов, и барабанного склада для их хранения.
Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:
• разработать конструкцию лабораторного стенда «Автоматизированная транспортно-складская система»;
• разработать конструкцию робота-манипулятора и собрать физическую модель;
• собрать конструкцию дополнительных компонентов стенда: конвейер, барабанный склад;
• после окончания разработки манипулятора получить конструкции и модели: захватного устройства, робота-манипулятора, модуля линейного перемещения манипулятора по горизонтальной оси;
• проанализировать существующие типы захватных устройств, что, в конечном счёте, привело к разработке и сборке физической модели захватного устройства клещевого типа с рычажным механизмом.

Литература

1. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин [Текст] / Артоболевский, И.И. - М: ИД Альянс, 2011 - 640 с.
2. Бекишев, Р.Ф. Общий курс электропривода [Текст] / Бекишев Р.Ф., Дементьев Ю.Н., - Томск: ТПУ, 2010. - 302 с.
3. Белянин, П.Н. Промышленные роботы и их применение [Текст] / Белянин П.Н. -М.: Машиностроение, 2012. - 74 с.
4. Герман-Галкин, С.Г. Проектирование мехатронных систем [Текст] / С.Г. Герман-Галкин. - СПб.: Корона - Век, 2013. - 368 с.
5. Герц, Е.В. Расчёт пневмоприводов [Текст] / Герц Е.В. - М.: Машиностроение, 2012. - 72с.
6. Глазков, В. П. Методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов [Текст] / 2005. - с. 10 - 23
7. Егоров, О.Д. Робототехнические мехатронные системы [Текст] / Егоров О.Д., Подураев Ю.В., Бубнов М.А. - М: Станкин, 2015. - 326 с.
8. Козырев, Ю.Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов [Текст] / Козырев Ю.Г., Учебное пособие - М: КноРус, 2016. - 318 с.
9. Козырев, Ю.Г. Манипулирующее устройство [Текст] / Козырев Ю.Г. - М.: Машиностроение, 2012. - 104 с.
10. Лекции. Классификации систем координат [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://baumanki.net/lectures/ (Дата обращения: 02.03.2018).
11. Москвичев, А.А. Захватные устройства промышленных роботов и манипуляторов [Текст] / Москвичев А.А., Учебное пособие - К: Форум, 2017. - 176 с.
12. Промышленные роботы манипуляторы [Электронный ресурс]: статья о видах конструкций промышленных роботов манипуляторов / Электрон. журн. - Режим доступа: http://www.robo24.ru/ promyshlennyeroboty.html (Дата обращения: 28.02.2018).
13. Украженко, К.А. Захватные устройства промышленных роботов [Текст] / К.А. Украженко, Ю.В. Янчевский, А.А. Кулебякин, А.Ю. Торопов., Учебное пособие - Я: ЯГТУ, 2007. - 83 с.
14. Шеленок, Е. А. Разработка учебного робота-манипулятора [Текст] / Шеленок Е. А. Том 5, Учёные заметки. - Х: ТОГУ, 2014. - 253 с.
15. Юревич, Е.И. Основы робототехники. [Текст] / Юревич Е.И. СПб.: БХВ Петербург, 2-е издание, 2005. - 203 с.
...