📄Работа №108594
Тема: Автоматизированный стенд проверки контурной точности перемещений робота
Тип работы
Бакалаврская работа
Предмет
автоматика и управление
Объем:
49 листов
Год:
2017
Просмотров:
168
4850
руб.
🛒 Купить работу
Не подходит эта работа?
Закажите новую по вашим требованиям
Узнать цену на написание
Закажите новую по вашим требованиям
Представленный материал является образцом учебного исследования, примером структуры и содержания учебного исследования по заявленной теме. Размещён исключительно в информационных и ознакомительных целях.
Workspay.ru оказывает информационные услуги по сбору, обработке и структурированию материалов в соответствии с требованиями заказчика.
Размещение материала не означает публикацию произведения впервые и не предполагает передачу исключительных авторских прав третьим лицам.
Материал не предназначен для дословной сдачи в образовательные организации и требует самостоятельной переработки с соблюдением законодательства Российской Федерации об авторском праве и принципов академической добросовестности.
Авторские права на исходные материалы принадлежат их законным правообладателям. В случае возникновения вопросов, связанных с размещённым материалом, просим направить обращение через форму обратной связи.
Настоящий учебно-методический информационный материал размещён в ознакомительных и исследовательских целях и представляет собой пример учебного исследования. Не является готовым научным трудом и требует самостоятельной переработки.
📋 Содержание
Аннотация 2
Введение 7
1 Точность позиционирования промышленного робота 9
2 Анализ методов определения контурной точности 11
3 Описание исследуемого объекта: промышленный робот серии ПР 150 17
3.1. Основные характеристики 17
3.1.1 Применение 17
3.1.2 Конструкция робота 19
4 Проектирование стенда контроля точности контурных перемещений 23
4.1 Основные технические характеристики стенда 23
4.2 Описание стенда 23
4.3 Описание принципа измерений 24
4.4 Обоснование выбора датчиков 25
4.5 Аналого-цифровой преобразователь NVL38 29
4.4.2 Описание структурной схемы устройства NVL38 29
4.4.3 Программирование устройства NVL38 30
4.6. Структура принимаемого кода 30
5 Описание программного обеспечения 32
5.1 Описание функций меню пользователя 32
5.2 Порядок проведения замера 34
6 Разработка инструкций пользователя 36
6.1 Описание экранного интерфейса системы управления робота 36
6.2 Описание языка программирования управлением ПР 150 45
Заключение 48
Список использованных источников 49
Введение 7
1 Точность позиционирования промышленного робота 9
2 Анализ методов определения контурной точности 11
3 Описание исследуемого объекта: промышленный робот серии ПР 150 17
3.1. Основные характеристики 17
3.1.1 Применение 17
3.1.2 Конструкция робота 19
4 Проектирование стенда контроля точности контурных перемещений 23
4.1 Основные технические характеристики стенда 23
4.2 Описание стенда 23
4.3 Описание принципа измерений 24
4.4 Обоснование выбора датчиков 25
4.5 Аналого-цифровой преобразователь NVL38 29
4.4.2 Описание структурной схемы устройства NVL38 29
4.4.3 Программирование устройства NVL38 30
4.6. Структура принимаемого кода 30
5 Описание программного обеспечения 32
5.1 Описание функций меню пользователя 32
5.2 Порядок проведения замера 34
6 Разработка инструкций пользователя 36
6.1 Описание экранного интерфейса системы управления робота 36
6.2 Описание языка программирования управлением ПР 150 45
Заключение 48
Список использованных источников 49
📖 Введение
Применение промышленных роботов определяется в соответствии с необходимыми технологическими функциями. Для выполнения данных функций необходимо оценивать точность перемещения по заданным траекториям, причем с учетом изменения положения в пространстве каждого звена. Для оценивания погрешности перемещений по заданному траекторному контуру необходимо программно задавать экспериментальную траекторию, а затем оценивать отклонения от заданной траектории при автоматическом воспроизведении траектории, заданной программно.
Известны различные методы измерения погрешностей контурных перемещений роботов. Они отличаются особенностями перемещения рабочего органа робота в пространстве, что приводит к различиям в статистической обработке результатов измерений. Сложность применения методов оценки контурной точности заключается в различных конструкциях и кинематических структурах промышленных роботов, что исключает разработку единого универсального метода оценки контурной точности.
Методы контроля промышленных роботов можно разделить на три группы:
• автоматическое измерение отклонений координат расчетных точек позиционирования от заданных программно;
• автоматическое измерение направлений и длин перемещений от расчетных точек позиционировании с последующим расчетом фактических координат точек позиционирования;
• проведение косвенных измерений фактических координат точек позиционирования за счет использования дополнительных средств измерения.
Для большинства траекторий критерием оценки является направление от точки, заданной программно, до фактической точки, в которой производится измерение с оценкой величины данного отклонения.
Таким образом, данный критерий наиболее универсален.
Для контроля контурной точности перемещений необходимо разрабатывать контрольные траектории перемещения рабочего органа робота и оценивать реальные, рабочие, траектории перемещения. Причем, данные экспериментальные исследования необходимы для роботов, оснащенных контурными системами управления. Допустимая величина отклонений должна соответствовать технологическим особенностям применения роботов.
Известны различные методы измерения погрешностей контурных перемещений роботов. Они отличаются особенностями перемещения рабочего органа робота в пространстве, что приводит к различиям в статистической обработке результатов измерений. Сложность применения методов оценки контурной точности заключается в различных конструкциях и кинематических структурах промышленных роботов, что исключает разработку единого универсального метода оценки контурной точности.
Методы контроля промышленных роботов можно разделить на три группы:
• автоматическое измерение отклонений координат расчетных точек позиционирования от заданных программно;
• автоматическое измерение направлений и длин перемещений от расчетных точек позиционировании с последующим расчетом фактических координат точек позиционирования;
• проведение косвенных измерений фактических координат точек позиционирования за счет использования дополнительных средств измерения.
Для большинства траекторий критерием оценки является направление от точки, заданной программно, до фактической точки, в которой производится измерение с оценкой величины данного отклонения.
Таким образом, данный критерий наиболее универсален.
Для контроля контурной точности перемещений необходимо разрабатывать контрольные траектории перемещения рабочего органа робота и оценивать реальные, рабочие, траектории перемещения. Причем, данные экспериментальные исследования необходимы для роботов, оснащенных контурными системами управления. Допустимая величина отклонений должна соответствовать технологическим особенностям применения роботов.
✅ Заключение
В процессе выполнения бакалаврской работы были проанализированы способы определения контурной точности робота путем измерения точности позиционирования его рабочего органа. Спроектирован автоматизированный стенд проверки точности контурных перемещений, включающий три аналоговых датчика, персональный компьютер со встроенной аналого-цифровой платой и разработанным программным обеспечением, позволяющих использовать этот стенд для аттестации промышленных роботов. Проведена разработка инструкции пользователя.
Задачи бакалаврской работы решены, цели достигнуты.
Задачи бакалаврской работы решены, цели достигнуты.
ИЛИ
Поиск аналога
📕 Список литературы
🖼 Скриншоты
🛒 Оформить заказ
⚡ Работу высылаем в течении 5 минут после оплаты.