Аннотация 2
Введение 5
1 Промышленный пневматический манипулятор МП-11 6
1.1 Структура и работа основных частей манипулятора МП-11 8
1.2 Функциональная схема механизма подъема 9
1.3 Модуль поворота 11
1.4 Поступательный модуль или рука 12
1.5 Демпфер 13
1.6 Пневматический привод манипулятора МП-11 14
2 Разработка алгоритма управления промышленным манипулятором 16
3 Разработка системы управления манипулятором 29
3.1 Аппаратное обеспечение системы управления 30
3.2 Структурная схема системы управления 37
3.3 Принципиальная схема системы управления 38
3.4 Программное обеспечение системы управления 39
4 Комплектация шкафа управления 50
4.1 Микроконтроллер Arduino Mega 2560 50
4.2 Arduino Sensor Shield 51
4.3 Реле 8 relay module 53
4.4 Реле 4 relay module 54
4.5 Матричная клавиатура 4х4 56
4.6 Дисплей LCD 57
Заключение 61
Список используемой литературы 62
Приложение А отсутствует
Промышленные роботы широко используются на производстве, а именно в отрасли машиностроения. Так как в наше время производство все больше автоматизируется и с целью его усовершенствования используют промышленных роботов.
Промышленный робот - автоматическое устройство, которое состоит из манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, применяющиеся для перемещения объектов в пространстве в различных производствах. Он является частью роботизированного технологического комплекса. Применение промышленных роботов значительно упрощает процесс производства.
Промышленные роботы заменяют человека там, где требуется тяжелый, монотонный труд. В условиях с повышенной влажностью и с повышенной температурой, вибрацией, шумом, взрывоопасностью. Промышленный робот представляющий собой перепрограммируемую автономную машину, способен выполнять аналогичные человеческим двигательные функции. Например, такие как перемещение предметов производства или технологической оснастки.
Роботы способствуют замене монотонного физического труда, повышению качества изделий, увеличению их выпуска.
Использование промышленных роботов в качестве лабораторных стендов в учебном процессе, позволяет студентам закрепить теоретические знания полученные в процессе изучения лекционного материала путем выполнения лабораторных и практических работ.
Целью выпускной бакалаврской работы было создание автоматизированного лабораторного стенда на базе пневматического промышленного манипулятора МП-11. Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:
1. Разработан алгоритм управления лабораторным стендом
2. Разработана система управления лабораторным стендом
3. Разработана структурная схема системы управления
4. Разработана принципиальная схема системы управления
В процессе выполнения выпускной бакалаврской работы были разработаны алгоритмы управления автоматизированным лабораторным стендом с одним и двумя рабочими схватами. Созданы блок-схемы алгоритмов управления для наглядности работы лабораторного стенда. Разработано программное обеспечение на базе аппаратной платформы Arduino Mega 2560. Собран шкаф управления автоматизированным лабораторным стендом.
Цель, поставленная для выпускной бакалаврской работы достигнута, все задачи выполнены.
